1、初始化參數(shù)

接線前初始化參數(shù)。在控制器卡上：選擇控制方法PID參數(shù)清除為0?？刂瓶ù蜷_后，能量信號默認(rèn)關(guān)閉。保存此狀態(tài)，并在控制器卡重新通電時(shí)使其處于此狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上：設(shè)置在控制方法設(shè)置之外控制。編碼器信號輸出齒輪比；建立控制信號和電機(jī)速度之間的比例關(guān)系。一般來說，伺服操作的最大設(shè)計(jì)速度最好等于9V控制電壓。

2、配線。

關(guān)閉控制器卡的電源，連接控制器卡和伺服之間的信號線。需要控制器卡的模擬輸出線、信號線、伺服輸出的編碼器信號線等。檢查布線是否有錯(cuò)誤后，伺服電動(dòng)機(jī)和控制器卡(和PC)通電。此時(shí)電機(jī)不應(yīng)該移動(dòng)，可以通過外力輕松旋轉(zhuǎn)。否則，請檢查信號設(shè)置和布線。通過外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，驗(yàn)證控制卡是否能正確檢測電機(jī)位置的變化。否則，請檢查編碼器信號的布線和設(shè)置。

3、考試方向。

對于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，結(jié)果顯然是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的激活信號。這就是說，伺服要以較低的速度旋轉(zhuǎn)。這就是傳說中的“零漂”。普通控制器卡都有抑制零漂移的命令或參數(shù)。使用此命令或參數(shù)可驗(yàn)證此命令(參數(shù))是否可以控制電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度和方向。如果無法控制，請檢查模擬接線和控制方法的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)正數(shù)、馬達(dá)正向、編碼器數(shù)增加。如果給負(fù)數(shù)，電機(jī)將反轉(zhuǎn)，編碼器數(shù)量將減少。如果馬達(dá)有負(fù)載，行程有限，就不要采用這種方式。測試不要給太大的電壓，建議低于1V。如果方向不一致，可以修改控制器卡或電動(dòng)機(jī)的參數(shù)，使其一致。

4、抑制零點(diǎn)漂移

閉環(huán)控制過程中零漂的存在會(huì)對控制效果產(chǎn)生一定的影響，因此最好抑制。使用控制卡或伺服上抑制零的參數(shù)，進(jìn)一步調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速，使其接近零。零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以不需要要求電機(jī)速度絕對為零。

5、設(shè)置閉環(huán)控制。

再次通過控制卡釋放伺服釋放信號，在控制卡上輸入小比例增益。不管多小，都只能憑感覺做。如果真的不放心，請輸入控制卡可以接受的最小值。(大衛(wèi)亞設(shè)，Northern Exposure)打開控制卡和伺服的激活信號。這時(shí)電機(jī)已經(jīng)可以根據(jù)運(yùn)動(dòng)指示大致做動(dòng)作了。

6、閉環(huán)參數(shù)調(diào)整

微調(diào)控制參數(shù)，使電機(jī)按照控制卡的指示移動(dòng)，這是必須做的，這部分有更多的經(jīng)驗(yàn)，在這里只能省略。