:科技屋新制作時(shí)間：前后約3周制作難度：GEEK指數(shù)：編譯員1

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雙向電梯

1自平衡滑板車1.0版

1.1首先展示一個(gè)小細(xì)節(jié)。

1.2組件

1.3工具

1.4固定框架和馬達(dá)

1.5次

1.6代碼

2改進(jìn)的自平衡滑板車(2.0版)

2.1建立細(xì)節(jié)

2.2組件

2.3工具

2.4固定框架和馬達(dá)

2.5電路

2.6代碼

2.7 DIYer到處簽名

1自平衡滑板車1.0版

不久前，我看到有人DIY有一個(gè)平衡滑板，我想為了測(cè)試技術(shù)，可以建立類似的平衡平臺(tái)。所以我去買了兒童滑板車的后端部件(包括馬達(dá)和驅(qū)動(dòng)輪)和至強(qiáng)約翰提議的電子部件。

滑板車地址：

我們可以用與平衡滑板相同的方法在平衡組件上安裝支架板，但車輪要分得更寬，板要旋轉(zhuǎn)90度。

兒童滑板車的后端部件很小，但速度足夠快，很容易測(cè)試。

另外，注意不要有太大的沖突！例如，我們腿上少了幾塊皮，在墻上打了個(gè)小洞。

1.1首先展示一個(gè)小細(xì)節(jié)。

現(xiàn)在，我們成功購(gòu)買了兒童滑板車的部分后端部件(馬達(dá)和驅(qū)動(dòng)輪)和XenonJohn推薦的電子部件，還獲得了3個(gè)夾板、平板金屬板和鋼管。

我們把所有東西焊接在一起，形成了可以站立的區(qū)域和前面突出的手柄。電機(jī)要用螺絲固定在兩側(cè)，電路要固定在前面。再把電池式手電筒劈成兩半，用電池盒安裝在電機(jī)上，電工們需要更換新的手電筒。(威廉莎士比亞，模板，干電池，干電池，干電池，干電池，干電池，干電池，干電池)。

我們找了一張舊膠合板做臺(tái)燈，現(xiàn)在看起來有點(diǎn)摩托車的雛形。(莎士比亞、膠合板、膠合板、膠合板、膠合板、膠合板、膠合板)

我翻了幾下，終于把馬達(dá)的極性弄好了。過程很辛苦，但馬達(dá)第一次跑的話效果很好。電動(dòng)機(jī)的額定電壓為24V。我們使用的電池只有18V，所以需要調(diào)整力矩和功率值。調(diào)整后效果顯著，電機(jī)運(yùn)行良好。(大衛(wèi)亞設(shè))。

1.2組件

這次DIY，你要用以下部件。(網(wǎng)購(gòu)是你的好朋友。）

○ Arduino UNO——看看手邊有沒有，沒有可以網(wǎng)購(gòu)

○ Sabertooth 2x52馬達(dá)控制器

○ 5自由度的加速度計(jì)

○ 2只從兒童踏板車上拆下來的后端部件，或者分別購(gòu)買馬達(dá)和驅(qū)動(dòng)輪

○ 電池——密封鉛酸電池物美價(jià)廉，動(dòng)力鉆也可以買得很便宜。如果鋰電池是你的菜，鋰電池也不錯(cuò)。

○ 用于加速度計(jì)的屏蔽多芯電纜，用于馬達(dá)的大功率電纜

○ 安全操作開關(guān)

○ 控制轉(zhuǎn)彎的撥動(dòng)開關(guān)

○ 調(diào)整平衡位置的撥動(dòng)開關(guān)

○ Arduino直流接口

○ 匹配Arduino的DIL管腳

○ 雙面膠

○ 螺絲釘

1.3 工具

除了正常工具之外，最好請(qǐng)有焊接機(jī)的人幫你焊接固定框。

需要用到的其他工具：

● 鉆子和鉆頭

● 烙鐵和焊錫

● 剪線鉗和剝皮鉗

● 熱縮材料和熱氣槍

1.4 固定框和馬達(dá)

為了制作固定框，我們?cè)诿恳粋?cè)都用了幾塊三夾板、兩片金屬盤，把踏板車的馬達(dá)部件固定住。

切割兩塊三夾板，寬度適合雙腳踩踏就行。

再在金屬板上鉆幾個(gè)洞，好匹配踏板車驅(qū)動(dòng)輪部件上的螺栓孔，再把金屬盤焊接到三夾板搭建的臺(tái)板上面。

我們還在前端裝了一根立桿，在立桿上焊了T型把手，方便雙手握把。又在直立的把手和第二塊三夾板上之間加了一塊三角板加強(qiáng)固定。

現(xiàn)在可以把輪子擰上去了。

1.5 電路

你可以看到，這兒并沒有很多電子元件，只有Arduino、IMU（慣性測(cè)量單元）、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)和一堆開關(guān)。

開關(guān)和IMU的接線都必須是屏蔽線，除非IMU非?？拷麬rduino。IMU應(yīng)該盡量裝在臺(tái)板的中央或前面，比如我們就把IMU固定在了前端的盒子里。

從圖中你可以看到，我們其實(shí)把所有東西都固定在了那個(gè)盒子里，騎踏板車的時(shí)候只能操作切斷開關(guān)，左右駕駛和傾斜控制。

另外，電池被安裝在了馬達(dá)的頂部。

1.6 代碼

代碼和XenonJohns寫的基本上一樣，只是額外調(diào)整了功率值和力矩值，因?yàn)槲覀冊(cè)谟?8V的電池跑24V的馬達(dá)。

在代碼的開始處，我們定義了2個(gè)負(fù)責(zé)調(diào)節(jié)功率和力矩的變量。

下載鏈接：

2 改進(jìn)版自平衡踏板車（2.0版本）

在制作了第一版自平衡踏板車作為測(cè)試平臺(tái)之后，我們覺得它還挺酷的，所以決定再制作一版。

這次我們需要添加一些小特色：

1.2只14.4V的鋰電池 2.馬達(dá)和車輪組件的固定框 3.高度可調(diào)節(jié)的把手 4.性能優(yōu)異的CNC(電腦數(shù)控)平臺(tái) 5.花紋鋼板

所以，這一版的制作材料基本和上一版的踏板車完全相同。

2.1 建造細(xì)節(jié)

首先，我們對(duì)第一個(gè)裝置中存在的爭(zhēng)論點(diǎn)進(jìn)行了討論，在這個(gè)版本中達(dá)成了一致。

最大的問題是兒童踏板車的后端部件是廉價(jià)的壓盤，超重時(shí)會(huì)彎曲變形。所以我們用激光切割了一塊金屬盤來代替固定框固定馬達(dá)和輪子。固定框用25mm的鋼管制成，還進(jìn)行了增強(qiáng)，好讓它支撐更多重量。

前把手做成了高度可調(diào)節(jié)的，這樣小矮個(gè)也可以騎了。

由于市面上沒有比較便宜的、用我們現(xiàn)在用的這種電池的手電筒，只好自己做了個(gè)電池盒。

然后加上了花紋鋼板，看起來更專業(yè)一點(diǎn)。

2.2 元件

除了電池之外，其他的元件都和上一版相同。

你需要用到：

● Arduino UNO——看看手邊有沒有，沒有可以網(wǎng)購(gòu)

● Sabertooth 2x52馬達(dá)控制器

● 5自由度的加速度計(jì)

● 2個(gè)從兒童踏板車上拆下來的后端部件，或者分別購(gòu)買馬達(dá)和輪子

● 電池——密封鉛酸電池物美價(jià)廉，動(dòng)力鉆也可以買得很便宜。如果鋰電池是你的菜，鋰電池也不錯(cuò)。

● 用于加速度計(jì)的屏蔽多芯電纜，用于馬達(dá)的大功率電纜

● 安全操作開關(guān)

● 控制轉(zhuǎn)彎的撥動(dòng)開關(guān)

● 調(diào)整平衡位置的撥動(dòng)開關(guān)

● Arduino直流接口

● 匹配Arduino的DIL管腳

● 雙面膠

● 螺絲釘

2.3 工具

除了正常工具之外，最好請(qǐng)有焊接機(jī)的人幫你焊接固定框。

需要用到的其他工具：

● 鉆子和鉆頭

● 烙鐵和焊錫

● 剪線鉗和剝皮鉗

● 熱縮材料和熱氣槍

2.4 固定框和馬達(dá)

固定框做得非常牢固。我們?yōu)椤拜喿?馬達(dá)”的組件使用了25mm的RHS方管和激光切割的金屬盤，所以它不會(huì)再像上一個(gè)固定框那樣扭曲了。

前把手做成可調(diào)節(jié)式，我們還在頂部加了漂亮的握把。

2.5 電路

就像你在電路圖中看到的那樣，這次的電路非常簡(jiǎn)單，和我們制作的前一個(gè)版本完全一樣。

開關(guān)和IMU的接線都必須是屏蔽線，除非IMU非常靠近Arduino。IMU應(yīng)該盡量裝在臺(tái)板的中央或前面，比如我們就把IMU固定在了前端的盒子里。

從圖中你可以看到，我們其實(shí)把所有東西都固定在了那個(gè)盒子里，騎踏板車的時(shí)候只能操作切斷開關(guān)，左右駕駛和傾斜控制。

另外，電池被安裝在了馬達(dá)的頂部。

2.6 代碼

代碼和XenonJohns（這個(gè)DIYer的主頁地址：）的代碼基本相同，不過額外調(diào)整了一些功率值和力矩值。

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