唐朝基本上繼承了隋朝的制度，在軍事上實(shí)行了附兵制，軍隊(duì)管理機(jī)構(gòu)原來叫“十六部”，直到唐高宗李治時(shí)期才改為“十六位”。分別是左右位、左右位、左右位、左右君位、左右金優(yōu)勢、左右
但是左右監(jiān)門衛(wèi)、左右千牛衛(wèi)不參與府兵管理，因此只有十二衛(wèi)是府兵的領(lǐng)導(dǎo)機(jī)構(gòu)。府兵制是一種兵農(nóng)和一、寓兵于農(nóng)的制度，基本上3年征一次兵，20歲以上健壯男子都在選拔范圍，平時(shí)在家生產(chǎn)、農(nóng)閑參與軍事訓(xùn)練；服役期間府兵本身免除課役，但是要自備出征使用的武器裝備和糧食。因?yàn)楦綍r(shí)還兼著種田的工作，僅常年保持大約三分之一兵力，五年一輪換，遇戰(zhàn)事在臨時(shí)將在家的府兵召集起來，因此唐朝的府兵具體有多少是一直在變動(dòng)的。
府兵制的基礎(chǔ)單位是折沖府，全盛時(shí)期在天下各道、州、縣要地設(shè)立了657個(gè)，差不多七十余萬軍卒，常備兵馬二三十萬左右。按照駐守位置的重要性不同，折沖府分為上、中、下三等，上府為1200人，中府為1000人，下府為800人。另外折沖府的分布并不是全國平均，而是“居重馭輕，舉關(guān)中之眾以臨四方”的戰(zhàn)略規(guī)劃，其中關(guān)內(nèi)道就獨(dú)占三分之一以上，多達(dá)二百六十一府；其次是河?xùn)|、河南、河北、隴右四道所占較多；像江南、嶺南兩道僅有兩三個(gè)折沖府。
唐朝中央的十二衛(wèi)遙領(lǐng)天下府兵，基本上每衛(wèi)領(lǐng)40～60府，每衛(wèi)維持衛(wèi)軍25000-40000人，這個(gè)數(shù)字是經(jīng)常變化的，沒有準(zhǔn)確數(shù)據(jù)。但是實(shí)際上每衛(wèi)有多少軍隊(duì)是沒有任何意義的，因?yàn)槭l(wèi)將軍只是負(fù)責(zé)府兵的日常管理卻沒有調(diào)兵、統(tǒng)兵之權(quán)。一旦發(fā)生戰(zhàn)爭，由皇帝親自下令抽調(diào)哪些折沖府組成大軍，臨時(shí)任命大將統(tǒng)帥軍隊(duì)開赴戰(zhàn)場，比如唐朝名將程咬金是左衛(wèi)大將軍，但是打仗的時(shí)候統(tǒng)帥的很有可能是右衛(wèi)下屬的府兵。
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