馬援是扶風(fēng)郡茂陵縣(今陜西興平縣)人，少年時(shí)家貧，辭別兄長馬況，要到邊疆謀生。馬況說:"你應(yīng)當(dāng)是大器晚成，好工匠不把毛坯拿出來給人看，你就去做你喜好的事吧！''馬援就到北地郡種田放牧。他常對朋友說:"大丈夫立志，窮當(dāng)益堅(jiān)，老當(dāng)益壯。”后來他有了牲畜幾千頭，糧食數(shù)萬斛，感慨說:"有了財(cái)產(chǎn)，貴在能賑濟(jì)施舍，不然就成守財(cái)奴了！''全部散發(fā)給親屬舊友。他聽說隗囂wěi áo好結(jié)交賢士，就去投奔他。隗囂很器重他，和他決定策略，任命他為綏德將軍。

光武帝招降隗囂時(shí)，馬援為隗囂游走蜀、漢之間勸隗囂降漢，陪同隗囂的長子入質(zhì)洛陽。隗囂wěi áo反叛時(shí)，馬援多次寫信懇切規(guī)勸。馬援又勸降隗囂的部將，為皇帝出謀劃策，消滅了隗氏。

建武十一年(公元35年)夏天，羌qiāng人先零部落侵犯臨洮。來歙(Xi)推薦馬援為隴西太守，打敗了先零羌人。十月，先零又聯(lián)合其他部落數(shù)萬人，屯聚起來，進(jìn)行侵?jǐn)_掠奪，據(jù)守浩門隘。馬援和馬成深入討伐，大敗羌人。把投降的羌人遷徙到天水、隴西、扶風(fēng)。這次戰(zhàn)斗中，馬援小腿被箭射穿。

當(dāng)時(shí)，朝臣的認(rèn)為，破羌縣以西路途遙遠(yuǎn)，盜賊又多，主張放棄。馬援上書說:''破羌縣以西，城池大多完整堅(jiān)固，可以依靠。那里土地肥沃，灌溉方便。如果讓羌人占了湟中縣，就會為害不休，不能放棄啊!”皇帝聽從了。百姓回歸的有三千多人，馬援為他們設(shè)置官吏，修復(fù)城池，筑起塢堡亭候，開挖溝渠，鼓勵(lì)耕田放牧，人民安居樂業(yè)。馬援又招撫塞外的氐人、羌人，使他們都來歸附，并奏請皇帝恢復(fù)他們的首領(lǐng)侯王君長的稱號。

第二年，參狼部落與其他部落羌qiāng人侵犯武都縣，隴西太守馬援打敗了他們，投降的有一萬多人，隴右清靜下來。馬援執(zhí)政講求恩德誠信，對部下寬厚；他任用官吏，職責(zé)分明，自己只管大局。官吏向他說外面的事情，他就說:''這是縣丞、掾吏的事，哪值得麻煩我！可憐可憐我這老頭子，讓我游樂玩耍吧。若有豪強(qiáng)大姓侵?jǐn)_小民，或狡猾的官吏枉法，這才是太守的事情。''傍縣曾有人報(bào)私仇，官民震驚，傳言羌人反叛，百姓奔入城內(nèi)。狄道縣長上門，請求關(guān)城發(fā)兵。馬援當(dāng)時(shí)正和賓客喝酒，大笑說:''羌人怎敢又來侵犯我！告訴狄道縣長，回去守住官舍，害怕得太厲害了就躲到床下。''后來逐漸安定，全郡的人都佩服他。

建武十六年(公元40年)春，二月，交趾(今越南北部及廣西南部)女子征側(cè)、征貳姐妹反叛，九真、日南合浦的蠻人都響應(yīng)，攻占了六十五城。征側(cè)自立為王，建都麋泠mílíng（今越南永富省境內(nèi)），交趾州刺史和各郡太守僅能自守，亂了一年多。皇帝下詔令長沙、合浦、交趾各郡準(zhǔn)備車輛船只，修筑道路，儲備糧食。任命馬援為伏波將軍、扶樂侯劉隆為副，南征交趾。

建武十八年(公元42年)三月，馬援沿著大海進(jìn)軍，開道一千多里，低達(dá)浪泊（今越南河內(nèi)市西北的西湖），與征側(cè)等交戰(zhàn)，大敗敵兵，追到禁谿xī（今越南紅河支流山陽河），敵兵逃散。第二年，馬援?dāng)貧⒘苏鱾?cè)、征貳，進(jìn)擊余黨都陽等人，收降了他們，嶺南全部平定。馬援和南越人申明舊有的制度約束他們，自此以后，南越人一直奉行馬將軍的規(guī)定。

建武二十年(公元44年)秋，九月，馬援從交趾回來。平陵人孟冀迎接慰勞他。馬援說:：“現(xiàn)在匈奴、烏桓正在北邊侵?jǐn)_，我想請求去攻打他們，男兒應(yīng)當(dāng)死于疆場，用馬革裹尸還葬。怎么能臥在床上，死在兒女身邊呢？”孟冀說：“對，壯士就應(yīng)當(dāng)如此！”

馬援請求出擊匈奴，皇帝批準(zhǔn)了，派他屯駐襄國城(故址今河北邢臺)，詔令百官餞行。馬援對黃門郎梁松、竇固說：“人富貴了，還會回到貧賤。如果你們不希望回到貧賤，身居高位時(shí)就要自我把持。請記住我說的話!”

當(dāng)時(shí)，烏桓、匈奴、鮮卑侵犯北部邊境，郡縣城郭損壞，百姓流亡，邊陲蕭條，不見人跡。馬援到后，修筑城堡關(guān)塞，恢復(fù)郡縣，設(shè)置太守，縣令，長史，招回百姓。后來，匈奴內(nèi)亂，又遭受旱災(zāi)蝗災(zāi)，派使者求和。烏桓乘機(jī)攻打匈奴，匈奴向北遷徙了幾千里。朝廷又用金、帛招降烏桓。遼東太守祭彤出兵大破鮮卑，鮮卑畏懼祭彤，不敢再窺視邊塞。北方暫時(shí)平靜下來。

建武二十四年(公元48年)秋，武陵(今湘鄂渝黔四省交界的武陵山脈一帶)蠻夷侵犯臨沅(武陵郡治所，故址在湖南省常德市武陵區(qū))，馬援請求出征。當(dāng)時(shí)，馬援已經(jīng)六十二歲?；实蹜z憫他年老，不同意。馬援披掛上馬，坐在鞍上回頭微笑，表示可以勝任?；实坌χf:“精神矍鑠的老頭！”就派馬援率中郎將馬武、耿舒等帶四萬人馬征伐武陵。