這個題目是機器人IO的賦值。
FANUC機器人的io有兩種類型:通用IO和專用IO，其中通用IO包括數字IO、模擬IO和組IO，對應的專用IO包括外設IO、操作面板IO和機器人IO。我們需要注意的是操作面板IO和機器人IO有點特殊，不能配置，這里指的配置就是配置它的邏輯信號。
FANUC機器人的物理地址由機架號和插槽號組成，其中機架用于定義輸入輸出模塊的類型。例如，0代表處理I/O印刷電路板和I/O連接設備連接單元，1-16代表I/O單元-型號A/B，32代表I/O連接設備從接口。對我們來說，最重要的是48代表R-30iB Mate主板。對于Fanuc，有了物種，我還必須數一數或者數一數每個物種的數量。所以槽號就是針對這個。輸入/輸出模塊的編號構成機架編號。和主板一樣，對于200iD系列總是設置為1。
確定機架和插槽后，打開示教裝置的配置屏幕，發(fā)現還有范圍和起點需要配置，這也是FANUC機器人比較麻煩的地方。這個控制系統(tǒng)也給了一些幫助，就是狀態(tài)信息，主要有四種狀態(tài):Activ，表示設置有效，系統(tǒng)在用；UNASG的意思是沒有分配，這個范圍內的IO點不能使用，即使調用也不會有反應，相當于做了一個。PEND的意思是分配正確，但只能手動重啟系統(tǒng)后生效，變成ACTIV；最后一個是INVAL，無效分配，這個范圍內的IO沒有影響。
200iD系列主要配置CRMA15和CRMA16，是機器人與外圍設備的主要通信接口。機器人用一根50芯電纜引出CRMA15和16接口的信號線，連接到50芯端子板后，可以根據需要連接線路。這里，200ID系列提供28個輸入和24個輸出。首先，我們來看看CRMA15的引腳是如何定義的。從該表中可以看出，50個端子中有12個處于未定義狀態(tài)，即沒有功能，而端子1-16和22-25定義為輸入信號，共有20個輸入點，對應的端子33-40定義為輸出信號，共有8個端子，其中每個端子的最大輸出電流為0。17號、18號、29號、30號端子分別接24V負極，49號、50號端子分別接24V正極。
在CRMA16中，除了與CRMA15功能相同的0V、24F、DO外，還有一些特殊的端子，比如端子1-8，都是輸入端子。其實我們在這里不需要記住每個終端的功能，因為剛才顯示的CRMA15和CRMA16的表格是系統(tǒng)手冊里列出的系統(tǒng)自動分配的，但是大多數情況下我們會根據項目的需要進行靈活的設置，所以我們只需要知道哪些終端是輸入，哪些終端是輸出，以及它們的物理順序，然后進行配置即可。從表中備注可以看出，這里的XHOLD其實相當于DI121。另外，在配置時，通常先配置系統(tǒng)信號UOP，如果有未使用的UOP信號，可以分配給數字信號，從而擴大數字IO的數量。
對于出現在兩個接口中的SDICOM端口，它們用于公共級交換，每個端口分別控制不同的組。比如DI101-DI108需要設置為高電平有效時，SDICOM端子接0V，比如常用的西門子PLC通常將端口接0V，對應的，三菱等日本PLC使用時，端子接24V。而DOSRC端子可以為外部設備提供24V的電源輸出。
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