由柔軟無(wú)骨的生物演變出具有體內(nèi)骨架的魚(yú)類(lèi)，魚(yú)類(lèi)又演變成了在陸地上行走的兩生類(lèi)，并接著演變出爬行類(lèi)。這其中一支爬行類(lèi)動(dòng)物演化為初龍類(lèi)。

在古代期間大約五億七千萬(wàn)至二億四千八百萬(wàn)年前，首先由柔軟無(wú)骨的生物演變出具有體內(nèi)骨架的魚(yú)類(lèi)，魚(yú)類(lèi)又演變成了在陸地上行走的兩生類(lèi)，并接著演變出爬行類(lèi)。這其中一支爬行類(lèi)動(dòng)物演化為初龍類(lèi)。

最早的恐龍是體型較小的兩足行走食肉類(lèi)，但是大型四足行走的食植類(lèi)也在三疊紀(jì)末進(jìn)化出來(lái)了。在侏羅紀(jì)和白堊紀(jì)期間恐龍分化出一大批大型和小型的肉食類(lèi)、笨重的食植類(lèi)，小型的快速移動(dòng)的食植類(lèi)，以及其他帶有大型骨板、角、甲板和錘的防御器官的類(lèi)群。

所有的恐龍都是由初龍類(lèi)的槽齒目起源的，對(duì)于恐龍四肢直立行走的解釋是，最早的初龍類(lèi)生活在高原上，個(gè)體為小型或中型的食肉類(lèi)動(dòng)物，由于捕捉獵物需要敏捷的奔跑，所以，初龍類(lèi)發(fā)展出不同的姿勢(shì)，其中成為恐龍的一支就慢慢直立四肢。

為了捕獲獵物，速度特別重要，通過(guò)前肢將身子抬起從而使尾巴作為平衡器有效地達(dá)成站立姿勢(shì)。整個(gè)身體以腰帶為樞紐，發(fā)展成為爬行動(dòng)物形態(tài)特殊的恐龍類(lèi)。大約在三疊紀(jì)早期就完成。

距今2.5億年-6500萬(wàn)年前的時(shí)代，恐龍時(shí)代(恐龍的鼎盛期)中生代：顯生宙第二個(gè)地質(zhì)時(shí)代，指的是介于古生代和新生代之間的時(shí)代，距今2.5億年-6500萬(wàn)年前的時(shí)代，地質(zhì)學(xué)上分為3個(gè)紀(jì)(三疊紀(jì)、侏羅紀(jì)、白堊紀(jì))稱(chēng)為中生代，是地球上爬蟲(chóng)類(lèi)統(tǒng)治地球最鼎盛的時(shí)代。

其中代表動(dòng)物恐龍，出現(xiàn)于三疊紀(jì)晚期，鼎盛于侏羅紀(jì)、白堊紀(jì)中期，滅絕于6500萬(wàn)年前白堊紀(jì)晚期，由于當(dāng)時(shí)地球上最繁盛的最具代表性的物種就是恐龍(統(tǒng)治地球時(shí)間長(zhǎng)達(dá)約1.6億年之久)，故中生代也被稱(chēng)為恐龍時(shí)代。