FANUC機器人是四大工業(yè)機器人品牌(ABB、KUKA、FANUC、Yaskawa Electric)之一,廣泛用于汽車廠各車間的上下料、點焊、弧焊、膠粘劑、弧焊、噴涂、視覺等領(lǐng)域。
FANUC機器人支持Ethernet、FL-net、DeviceNet、PROFIBUS、POFINET、CC-Link、CC-Link ie、EtherNet/IP、EtherCAT通訊,PROFINET通訊是其主要通訊方式之一,其PROFINET通訊板卡用于和上游PLC及其下掛IO設(shè)備進行通訊。本文主要講解1500F系列西門子PLC和R-30iB/R-30iB Plus機器人控制柜A柜PROFINET雙通道板卡組態(tài),機器人PROFINET雙通道板卡和其下掛IO模塊組態(tài)。一、 PROFINET板卡介紹
1雙通道4口板卡
雙通道4口板卡由A15L-0001-0150 MOLEX(莫仕)子板和A20B-8101-0930 FANUC母板組成,安裝在機器人控制柜內(nèi)JGP2或JGP4,支持ProfiSafe,1500系列PLC組態(tài)機器人需使用博途軟件,機器人組態(tài)其下掛IO模塊需使用PFN-CT(PROFINET IO configuration tool)。板卡使用主板供電和外部24V供電,外部24V供電可保證機器人在斷電狀態(tài)下保持板卡的交換機功能。發(fā)那科默認配置雙通道PROFINET板卡。Port1和Port2為通道2,用于和PLC進行通訊,Port3和Port4為通道1,用于和其下掛IO模塊進行通訊。通道1和通道2之間存在電氣隔離,工控機僅可訪問PLC及其下掛模塊,無法訪問機器人下掛IO模塊。
2單通道4口板卡
單通道4口板卡由西門子CP1604/CP1616子板和A20B-8101-0930 FANUC母板組成,安裝在機器人控制柜JGP4,支持ProfiSafe,1500系列PLC組態(tài)機器人、機器人組態(tài)其下掛IO模塊需使用博途V14 SP1以上版本進行配置。板卡使用主板供電和外部24V供電,外部24V供電可保證機器人在斷電狀態(tài)下保持板卡的交換機功能。
二、機器人雙通道板卡與PLC通訊配置(機器人側(cè))
1機器人側(cè)普通及安全I/O信號配置
通過機器人示教器 菜單-IO-PROFINET,進入PROFINET設(shè)置界面;頻道2為機器人板卡與PLC通訊設(shè)置;頻道1為機器人與其IO設(shè)備通訊設(shè)置。
2 通過機器人示教器
菜單-下頁-系統(tǒng)-DCS,進入DCS設(shè)置界面;選項3 PROFINET安全中,依據(jù)PLC側(cè)設(shè)置,設(shè)置安全輸入、安全輸出信號大小(必須與PROFINET設(shè)置界面字節(jié)數(shù)保持一致)、安全地址。
3選擇安全I/O連接選項
選擇安全I/O連接選項,依據(jù)FANUC提供的“機器人式樣說明”文檔修改安全I/O連接設(shè)置;修改完畢后狀態(tài)顯示黃色“PEND”,表示需重啟機器人以使設(shè)置生效;點擊應(yīng)用,輸入密碼1111。
4將PLC和機器人IO交互信號映射至DI/DO、UOP信號上
將PLC和機器人IO交互信號映射至DI/DO、UOP信號上。(FANUC機器人尋址方式為數(shù)值尋址)
三、機器人雙通道板卡與IO模塊通訊配置(PFN-CT軟件使用)
1機器人與下掛IO模塊通訊配置注意事項
? 使用PFN-CT軟件進行組態(tài),軟件版本V1.08,打開軟件后可在Help-About中查看? 軟件安裝路徑不能有中文? 安裝完畢后軟件不會在桌面創(chuàng)建該應(yīng)用的快捷方式,在開始-BradCommunications文件夾中打開該應(yīng)用? 板卡支持外部24V電源供電,在機器人控制柜斷電時,保持板卡集成的交換機功能。但在更改組態(tài)配置文件,重啟機器人前必須移除板卡下部的外部供電插頭,才能保證已保存的機器人組態(tài)配置文件生效? 機器人普通備份中的文件存放了機器人的Profinet組態(tài)信息?軟件只能打開存放:C\ProgramData\BradCommunications\EF2 FANUC-PFNCT-Profinet Configuration Tool\Config\目錄中的項目
2配置流程及軟件介紹
? 在軟件中導(dǎo)入IO模塊的GSD文件? 添加硬件組態(tài)? 給IO設(shè)備分配名稱及地址? 將應(yīng)將組態(tài)下載至機器人板卡? 將IO設(shè)備信號映射到機器人輸入輸出信號
3 機器人與下掛IO模塊通訊配置流程
1) 在機器人示教器菜單-IO-PROFINET(M)界面,頻道1設(shè)置機器人IP地址及名稱2) 用網(wǎng)線將電腦和機器人板卡下方2個網(wǎng)口相連接,配置要連接的板卡的IP地址3) 添加GSD文件(GSD文件命名不規(guī)范會導(dǎo)致軟件不識別, GSD文件名稱格式:GSDML-版本-廠家-系列/型號-8位日期.xml)4) 點擊工具欄的在線按鈕,連接機器人板卡,連接成功后下載按鈕會變亮5) 點擊設(shè)備檢測按鈕,自動檢測在線IO設(shè)備6) 自動檢測到的設(shè)備的GSD文件如在設(shè)備庫中,則點擊箭頭可將一個或多個檢測到的設(shè)備添加到配置區(qū)域
7) 依據(jù)機器人標準,修改要添加設(shè)備的名稱(名稱中的字母必須為小寫,建議模塊命名為機器人編號+模塊縮寫)及Number(Number為默認Slot號)8) 選擇模塊配置界面,依據(jù)現(xiàn)場情況或說明書配置相應(yīng)的輸入輸出模塊;在Module Configuration界面左側(cè)選擇焊機型號,點擊向右箭頭,添加至右側(cè)。
9) 閥島需先配置閥島通訊模塊,依據(jù)訂貨號及配置代碼選擇對應(yīng)的輸入、輸出模塊10) 部分IO設(shè)備需修改模塊屬性,否則在機器人未使能狀態(tài),IO設(shè)備會顯示通訊故障,修改方法見本頁PPT“IO設(shè)備故障解決方法”11) 點擊工具欄的保存按鈕,保存項目12) 點擊工具欄的下載配置按鈕,將項目下載至機器人板卡
13) 在網(wǎng)絡(luò)檢測選項卡中,點擊“設(shè)備在線設(shè)置”按鈕,彈出在線IO設(shè)備界面,在此界面可以顯示在線IO設(shè)備、將設(shè)備恢復(fù)出廠設(shè)置、給IO設(shè)備分配名稱和IP地址、顯示GSD庫中是否有所選的IO設(shè)備、鑒別IO設(shè)備(有GSD的情況下,通過Device Blinking按鈕可使所選擇的IO設(shè)備通訊指示燈閃爍,方便查找IO設(shè)備),顯示操作結(jié)果。注意事項:◆ 修改IO設(shè)備設(shè)置前需取消掃描◆ 分配名稱和IP前的選項如未選擇,則IO設(shè)備在重啟后會恢復(fù)之前的名稱和IP,如已選擇,則IO設(shè)備會在重啟后變更為分配的IO和IP◆ IO設(shè)備名稱不區(qū)分大小寫
14) 使用PFN-CT軟件下載配置文件后,在機器人示教器菜單-IO-PROFINET(M)界面,選擇1頻道-IO-控制,點擊F5更新設(shè)備模板庫;15) 按DISP鍵切換至模板庫內(nèi),通過上下鍵選擇要添加的設(shè)備模板,按F2進行追加;16) 依據(jù)IO設(shè)備命名標準,修改要添加的IO設(shè)備的名稱;
17) 選擇模塊,按DISP鍵切換至右側(cè)窗口,修改IP地址、IO插槽(即Slot號),IO設(shè)備名稱和IP地址需與步驟13中的設(shè)置保持一致18) 點擊F1保存配置信息,并重啟機器人19) 在菜單-I/O-數(shù)字-F2 config中配置IO信號,配置完畢后重啟機器人
20) 將機架上的信號映射至DI/DO信號上
范圍:IO設(shè)備信號映射到的位置范圍機架號101:雙通道板卡機器人為主站機架號102:雙通道板卡機器人為從站插槽(Slot號):網(wǎng)絡(luò)配置界面1頻道設(shè)備名稱前的數(shù)字開始點:從IO設(shè)備的第幾個點開始映射UNASG:未使用ACTIV:激活I(lǐng)NVAL:無效PEND:冷啟動后生效
四、 參考文檔
《FANUC機器人綜合樣本》
《FANUC機器人樣式說明》
《PROFINET IO B-82864EN_04》
《PFN-CT軟件手冊》
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