根據(jù)網(wǎng)絡(luò)

6月，DJI行業(yè)應(yīng)用官方微信宣布正式發(fā)布Phantom 4 RTK無人機(jī)，該無人機(jī)將厘米級導(dǎo)航定位系統(tǒng)與高性能成像系統(tǒng)相結(jié)合，集成在小型便攜式機(jī)身中，提高了航測效率和精度，降低了操作難度和成本。對于測繪作業(yè)來說，精度和效率非常重要。

根據(jù)網(wǎng)絡(luò)

幻影4 RTK保留了幻影4 Pro系列產(chǎn)品的原有品質(zhì)，增加了RTK導(dǎo)航定位系統(tǒng)，全面升級整機(jī)進(jìn)行低空攝影測量。

最近我們剛拿到了一臺DJI創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)部提供的Phantom 4 RTK測試儀，邀請了甘肅啟元智能科技有限公司工業(yè)應(yīng)用技術(shù)總監(jiān)汪峰參加此次Phantom 4 RTK現(xiàn)場測試。

幻影4 RTK的配置

正如DJI一如既往的友好，我們從DJI得到了一個環(huán)保泡沫盒。整個泡沫盒比Elf 4Pro的盒子大三分之一，說明它的負(fù)載更大。

盒子內(nèi)部沒有太大變化，只是兩邊加寬了，之前放置螺旋槳和電源適配器的位置改成了電池，增加了電池的載重量(一次可以攜帶5節(jié)電池)；螺旋槳和電源適配器被放置在兩側(cè)的新區(qū)域；遙控器也從以前的電池集成設(shè)計改為可更換電池方案，機(jī)柜中專門設(shè)計了兩個獨(dú)立的存儲遙控器電池的區(qū)域。此外，遙控器內(nèi)部電池可以同時攜帶三節(jié)遙控器電池，這意味著遙控器在無法充電的情況下，可以提供至少18次的起降續(xù)航能力，有效增加整體操作時間。當(dāng)然續(xù)航主要和配置了多少額外的電池有關(guān)，準(zhǔn)備剁手吧！

幻影4 RTK項目列表

1個EPP泡沫外盒

1個機(jī)身，4對錫膏，3條數(shù)據(jù)線(C型，微型USB，C型OTG)

1個集成1000納米高亮度屏幕的遙控器，遙控器內(nèi)置P4RTK應(yīng)用程序

1個160w充電器、2個飛行電池和1個飛行電池充電管家

1節(jié)遙控電池，1節(jié)遙控電池管家(可同時插入兩節(jié)遙控電池)

1個全網(wǎng)通4g網(wǎng)卡(沒有SIM卡流量卡，需要自備)

RTK可以插入遙控器尾部的全網(wǎng)通4G網(wǎng)卡

(沒有SIM卡流量卡，需要自備)

要將帶有4G流量卡的網(wǎng)卡插入遙控器，

(只有有4G網(wǎng)絡(luò)才能進(jìn)入RTK模式)

大疆精靈4 RTK與其他產(chǎn)品的區(qū)別

幻影4 RTK是一種工業(yè)無人機(jī)，設(shè)計用于高精度測繪和精確飛行。與其他Phantom系列產(chǎn)品相比，主要增加了高精度RTK定位導(dǎo)航系統(tǒng)、攝像頭微秒級同步、app路徑規(guī)劃等功能。至于RTK的具體效果，我們將在下面的評估中做出結(jié)論。

云臺攝像機(jī)

幻影4 RTK的攝像頭硬件與幻影4 Pro /Advanced相同，配備1英寸2000萬像素CMOS。相機(jī)支持輸出沒有畸變校正的原始圖像，輸出照片XMP信息中相機(jī)的OPEN-CV畸變校正參數(shù)，供用戶后期處理。

遙控器

Phantom 4 RTK目前只兼容特別配置的高亮度屏幕遙控器，5.5寸屏幕，最高亮度可達(dá)1000nits，在強(qiáng)烈陽光下也能正常工作。支持插入4G USB Dongle卡連接互聯(lián)網(wǎng)。

內(nèi)置GSRTK-APP在RTK模式下使用，用于測繪、巡邏等航路點(diǎn)飛行等操作場景。一個遙控器可以支持多達(dá)五架飛機(jī)。同時遙控器還可以連接電腦工作站，兼容DJI PC版GS Pro。在這次測試中，我們使用工作站進(jìn)行控制。

幻影4 RTK不使用P4P充電遙控器，而是使用可更換電池的遙控器。據(jù)測量，一個遙控器電池可以為6.5次飛行供電。

邊肖建議現(xiàn)場人員至少要為遙控器配備2節(jié)電池，因為當(dāng)邊肖駕駛第七節(jié)電池時，遙控器完全沒電了！它死了！！它死了?。?！幸運(yùn)的是，幻影4 RTK測繪后會自動返回，最終飛機(jī)可以安全返回。

圖形傳輸

幻影4 RTK的遙控和圖像傳輸系統(tǒng)基于DJI新一代雙頻聚焦高清圖像傳輸系統(tǒng)，遙控器可以根據(jù)當(dāng)?shù)匾?guī)定在2.4G和5.8G鏈路之間切換。在空無干擾的環(huán)境下，F(xiàn)CC標(biāo)準(zhǔn)為7000M，ce標(biāo)準(zhǔn)為4000M。

幻影4 RTK的遙控天線是可拆卸的，其他天線可以根據(jù)自己的需要更換

電動泳池

幻影4 RTK電池和幻影4 Pro電池，5870mAh，15.2V，89.8Wh，可以互換使用。

大江精靈4 RTK實測

在用幻影4 RTK起飛前，我們建議在到達(dá)新的位置后重新校準(zhǔn)無人機(jī)的慣性測量單元。

然后對羅盤進(jìn)行標(biāo)定，可以有效避免信號和磁場的干擾。

在使用幻影4 RTK之前，請務(wù)必插入SIM卡流量卡。如果沒有插入，RTK不會運(yùn)行。飛機(jī)和普通的P4P沒什么不同。野外作業(yè)前，還可以使用川島千尋定位APP或其官網(wǎng)查詢網(wǎng)絡(luò)RTK的覆蓋范圍，確認(rèn)調(diào)查區(qū)域是否可以提供網(wǎng)絡(luò)RTK服務(wù)。

遙控器沒有插入SIM卡

網(wǎng)絡(luò)連接失敗，無法使用RTK

RTK網(wǎng)絡(luò)連接流程圖

RTK網(wǎng)絡(luò)連接成功

這里需要說的是，遙控器有自己的Type c接口，可以和地面工作站連接。

4G網(wǎng)絡(luò)與RTK網(wǎng)絡(luò)連接成功后，我們可以通過自己的TYPE-C接口將遙控器與地面工作站連接。本次測試是連接地面工作站，軟件使用的是DJI GS PRO地面站的PC版。當(dāng)然路線是通過遙控器自帶的APP規(guī)劃的，出門做作業(yè)不需要額外的電腦。

劃定區(qū)域，上傳航線前查數(shù)據(jù)，飛機(jī)自動起飛，航測結(jié)束或電量不足后自動返回。

邊肖總共測試了三個領(lǐng)域:

【安仁古鎮(zhèn)A區(qū)】、【安仁古鎮(zhèn)B區(qū)】

總面積1.156平方公里，海拔100米，路線重疊75%，側(cè)邊重疊65%。

[劍川博物館]

0.376平方公里，海拔120米，路線重疊75%，橫向重疊65%。

一開始打算定一個出發(fā)點(diǎn)，完成安仁古鎮(zhèn)的調(diào)查。但由于PC端GS Pro地面站任意兩個航路點(diǎn)之間的距離不能超過兩公里，我們只能將安仁古鎮(zhèn)的測量區(qū)域分為A區(qū)和B區(qū)進(jìn)行作業(yè)。

這里邊肖要講一個血與淚的教訓(xùn)，因為測量面積太大，飛機(jī)中間的電池需要更換，而且當(dāng)飛機(jī)沒有完全連接到工作站時，手很快就取消了任務(wù)，所以所有在前面飛行的人都白飛了！！真是浪費(fèi)時間。沒機(jī)會挽回了。更換電池后，您必須仔細(xì)檢查。不用擔(dān)心。

此圖正常連接下。只要選擇從斷點(diǎn)繼續(xù)飛，飛機(jī)就會在上次完成拍攝的點(diǎn)繼續(xù)拍攝。不會像以前一樣回到路線起點(diǎn)重新出發(fā)，多拍一些照片，增加辦公室的工作量。(各位業(yè)內(nèi)朋友，這里應(yīng)該有掌聲！)

第二次重新拍攝后，邊肖回去吃飯了，因為空域被動力三角翼占領(lǐng)了?；貋砗蟀l(fā)現(xiàn)飛機(jī)和地面站重新連接后，從記憶斷點(diǎn)還能繼續(xù)工作。(這里的外地朋友應(yīng)該有掌聲！)

鑒于安仁古鎮(zhèn)的調(diào)查區(qū)域，我們嘗試僅使用正投影圖像通過Smart3D來構(gòu)建現(xiàn)實生活建模。

▼安仁古鎮(zhèn)現(xiàn)實生活建模▼

▼安仁古鎮(zhèn)現(xiàn)實生活建模細(xì)節(jié)▼

▼安仁古鎮(zhèn)正在取DOM圖▼

▼安仁古鎮(zhèn)DOM圖(3厘米地面分辨率)▼

通過空三個報告可以看出，Phantom 4 RTK的航路點(diǎn)誤差很小:

安仁古鎮(zhèn)空三期運(yùn)營質(zhì)量報告(Smart3D 4.49)

當(dāng)邊肖讀到這篇報道時，他感到震驚。沒想到Phantom 4 RTK能在這么小的范圍內(nèi)控制航路點(diǎn)。

我們找到一個學(xué)校操場，做了一個簡單的測試:

標(biāo)準(zhǔn)籃球場長邊28m，短邊15m。真實模型測得的長邊和短邊分別為28.05米和15.05米。

標(biāo)準(zhǔn)排球場長邊寬18米，寬9米。這個學(xué)校排球場的長邊和短邊分別為17.94米和7.97米。嚴(yán)重懷疑學(xué)校故意將排球場縮小1m。

針對劍川博物館的調(diào)查區(qū)域，我們使用Phantom 4 RTK和Phantom 4 Pro進(jìn)行對比測試，然后行業(yè)使用數(shù)字綠土LiMapper快速拼寫軟件的默認(rèn)參數(shù)輸出質(zhì)量報告。

幻影4專業(yè)測繪報告(DOM成就)

幻影4 RTK映射報告(DOM成就)

在對比測試中，我們發(fā)現(xiàn)幻影4 RTK的圖像傳輸和信號比幻影4 Pro好得多。我們幾乎是任意擺放幻影4 RTK的遙控器(測量區(qū)域的近端距離出發(fā)點(diǎn)約400m)，幻影4 RTK一直保持著良好的圖像傳輸效果。而且Phantom 4 RTK不漏拍，拍攝間隔相當(dāng)穩(wěn)定，行業(yè)保證重疊沒有問題。

但是在使用Phantom 4 Pro時，只能在35℃的烈日下用遙控器在各種挑釁位置尋找信號。

經(jīng)過評估，邊肖還發(fā)現(xiàn)了精靈4 RTK的一些小問題:

①極少數(shù)情況下，遙控器帶來的APP上的飛機(jī)位置和完成的航線不實時刷新，而PC端的地面站顯示正常。我希望DJI能盡快改正這個小錯誤。

②兩個航路點(diǎn)之間的距離不能超過兩公里，超過后只能進(jìn)行分區(qū)測繪。

③控制器只支持兩種地圖。如果高德地圖沒有數(shù)據(jù)，可以嘗試關(guān)閉高德地圖，進(jìn)入Mapbox地圖，效果接近谷歌地圖。

(4)在沒有地圖的情況下，只能通過飛機(jī)現(xiàn)場打點(diǎn)或人工輸入經(jīng)緯度來生成測繪區(qū)域。

⑤軟件無法直接導(dǎo)入KML文件生成調(diào)查區(qū)域(如果KML文件可以導(dǎo)入，我覺得Phantom 4 RTK比較完善，其他問題不算問題)。

⑥沒有手動刷新返回點(diǎn)(雖然很少使用這個功能)。

當(dāng)然，RTK也有一些非常出彩的地方:

①完全不需要人工操作(規(guī)劃好區(qū)域后，飛機(jī)會自動起飛，自動地圖，自動返回降落，降落位置和起飛位置我們已經(jīng)測試過多次了，最壞的情況也不過是一個Phantom 4電池的長邊)

②更換電池后，飛機(jī)將從斷點(diǎn)繼續(xù)飛行。相比之前的iOS地面站，使用p4p時，會從路線起點(diǎn)重新開始，這樣就不會有太多重復(fù)的照片，為行業(yè)減少了工作量，也便于后期處理。

③PC版GS Pro地面站可根據(jù)測量區(qū)域長邊自動匹配航向角，生成最高效的航線

④實時測繪可以用GS Pro地面站的PC版做，但是需要另外購買。

測試結(jié)論:

經(jīng)過簡單粗暴的測試，Phantom 4 RTK使用的是網(wǎng)絡(luò)RTK模式，即使沒有圖像控制點(diǎn)，仍然可以產(chǎn)生高精度的DOM結(jié)果。在使用過程中，使用Phantom 4 Pro不存在漏拍和拍攝距離過大的問題。可見，DJI創(chuàng)新在硬件設(shè)置和算法優(yōu)化方面下了很大功夫，并不是簡單的增加一個高精度的GNSS模塊和RTK板。

每臺機(jī)器出廠時分別檢查鏡頭，也是航測工作者的一大好處。這個劃時代的產(chǎn)品可以預(yù)見，它將在個人測繪和應(yīng)急測繪領(lǐng)域帶來顛覆性的創(chuàng)新。

請勿擅自轉(zhuǎn)載《四川航空攝影》發(fā)表的內(nèi)容！如需轉(zhuǎn)載，請私信。