機(jī)器人越來越多地出現(xiàn)在人們的生活中。工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人領(lǐng)域的重要分支，是智能制造的核心技術(shù)。近年來，工業(yè)機(jī)器人在制造領(lǐng)域的應(yīng)用如火如荼。工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)是國家和地方政府大力支持的高科技產(chǎn)業(yè)。據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會稱，2014年全球工業(yè)機(jī)器人銷量約為225，000臺，比2013年增加了27%。工業(yè)機(jī)器人銷量在全球所有主要市場都有所增加，其中亞洲市場增加了一半以上。中國市場的表現(xiàn)尤為耀眼。2014年工業(yè)機(jī)器人銷量約為56，000臺，中國地區(qū)工業(yè)機(jī)器人銷量同比增長54%，這表明中國正在加速普及工業(yè)機(jī)器人。2016年，中國安裝的工業(yè)機(jī)器人數(shù)量將居世界首位。

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功能：

1.作者是負(fù)責(zé)機(jī)器人開發(fā)、應(yīng)用的自動化公司的首席工程師，實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)非常豐富。

2.內(nèi)容實(shí)用，基于實(shí)例：從實(shí)用的角度詳細(xì)介紹了工業(yè)機(jī)器人與PLC控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用、觸摸屏與機(jī)器人的聯(lián)合應(yīng)用、機(jī)器人與視覺系統(tǒng)的集成應(yīng)用，特別是機(jī)器人視覺跟蹤功能的實(shí)際應(yīng)用，并給出了提供視覺跟蹤的實(shí)用機(jī)器人實(shí)用程序和實(shí)例。

3.重點(diǎn)是機(jī)器人的高級應(yīng)用。還對機(jī)器人的特殊功能、快速編程命令、狀態(tài)變量、參數(shù)功能和軟件應(yīng)用等進(jìn)行了深入介紹，并提供了大量程序命令解說實(shí)例。

內(nèi)容簡介：

本書從實(shí)用的角度詳細(xì)介紹了工業(yè)機(jī)器人與PLC控制系統(tǒng)的集成應(yīng)用、觸摸屏與機(jī)器人的聯(lián)合應(yīng)用、機(jī)器人與視覺系統(tǒng)的集成應(yīng)用，特別是機(jī)器人視覺跟蹤功能的實(shí)際應(yīng)用，并給出了提供視覺跟蹤的實(shí)用機(jī)器人程序和實(shí)例。為了幫助讀者掌握機(jī)器人高級應(yīng)用的基礎(chǔ)，本書還對機(jī)器人的特殊功能、快速編程命令、狀態(tài)變量、參數(shù)功能和軟件應(yīng)用等進(jìn)行了深入的介紹。提供了大量的節(jié)目命令解說案例。

這本書可供工業(yè)機(jī)器人設(shè)計、應(yīng)用工程技術(shù)人員、大學(xué)機(jī)械、電氣控制、自動化等專業(yè)師生學(xué)習(xí)和參考。

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第一章實(shí)用工業(yè)機(jī)器人技術(shù)規(guī)范/1

1.1機(jī)器人概述/1

1.1.1機(jī)器人基礎(chǔ)知識/1

1.1.2機(jī)器人功能/1

1.1.3機(jī)器人模型/1

1.2機(jī)器人技術(shù)規(guī)范/2

1.2.1垂直多功能機(jī)器人技術(shù)規(guī)范/2

1.2.2水平多功能機(jī)器人技術(shù)規(guī)范/3

1.3描述技術(shù)規(guī)格中的多個性能指標(biāo)/4

1.3.1機(jī)器人部分規(guī)范相關(guān)術(shù)語/4

1.3.2負(fù)載重量和其他影響因素/5

1.3.3控制器技術(shù)規(guī)格/6

1.3.4控制器規(guī)格相關(guān)術(shù)語/7

第二章機(jī)器人與控制器的連接/8

2.1機(jī)器人組件名稱和用途/8

2.2控制器部分接口名稱和用途/8

2.3連接機(jī)器人和控制器/9

2.3.1連接機(jī)器人和控制器/9

2.3.2機(jī)器人接地/10

2.4連接機(jī)器人和外圍設(shè)備/10

2.5緊急停止和安全信號/11

2.6模式選擇信號/13

2.7I/O信號連接和功能定義/14

2.7.1概述/14

2.7.2實(shí)用程序卡配置/14

2.7.3主板類型2D-TZ368(泄漏)輸入和輸出電路技術(shù)規(guī)范/14

2.7.4主板類型2D-TZ378(源)輸入和輸出電路技術(shù)規(guī)范/16

2.7.5硬件插槽和針腳定義/17

2 . 7 . 6 I/o模塊2A-RZ361/19

2.8建立實(shí)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)/19

第三章機(jī)器人特有的功能/21

3.1機(jī)器人坐標(biāo)系和原點(diǎn)/21

3.1.1世界坐標(biāo)系/21

3.1.2預(yù)設(shè)座標(biāo)系統(tǒng)/22

3.1.3機(jī)器中頻坐標(biāo)系/22

3.1.4工具(工具)坐標(biāo)系/23

3.1.5工件坐標(biāo)系/25

3.1.6JOG動作/26

3.2專用I/o信號/26

3.2.1機(jī)器人控制器的通用輸入/輸出信號/26

3.2.2機(jī)器人控制器的專用I/o信號/27

3.3運(yùn)營權(quán)/27

3.4優(yōu)異的速度控制/28

3.5良好的加減速度控制/28

3.6靈活的控制/28

3.7碰撞檢測功能/28

3.8連續(xù)軌跡控制功能/28

3.9連續(xù)執(zhí)行程序

行功能/28

3.10附加軸控制/29

3.11多機(jī)器控制/29

3.12與外部機(jī)器通信功能/29

3.13中斷功能/29

3.14子程序功能/29

3.15碼垛指令功能/29

3.16用戶定義區(qū)/29

3.17動作范圍限制/29

3.18特異點(diǎn)/30

3.19保持緊急停止時的運(yùn)動軌跡/30

3.20機(jī)器人的“形位（pose）”/30

3.20.1一般說明/30

3.20.2對結(jié)構(gòu)標(biāo)志FL1的詳細(xì)說明/31

第4章編程指令快速入門／34

4.1MELFA-BASICV的詳細(xì)規(guī)格/34

4.1.1MELFA-BASICV的詳細(xì)規(guī)格/34

4.1.2有特別定義的文字/35

4.1.3數(shù)據(jù)類型/36

4.2動作指令/36

4.2.1Mov——關(guān)節(jié)插補(bǔ)/36

4.2.2Mvs——直線插補(bǔ)/37

4.2.3Mvc(MoveC)——三維真圓插補(bǔ)指令/38

4.2.4Cnt(Continuous)——連續(xù)軌跡運(yùn)行/39

4.2.5加減速時間與速度控制/40

4.2.6Fine——定位精度/41

4.2.7Prec——高精度軌跡控制/42

4.2.8抓手TOOL控制/42

4.2.9Plt(Pallet)——碼垛指令/43

4.3程序結(jié)構(gòu)指令/46

4.3.1無條件跳轉(zhuǎn)指令/46

4.3.2根據(jù)條件執(zhí)行程序分支跳轉(zhuǎn)的指令/46

4.4外部輸入輸出信號指令/48

4.4.1輸入信號/48

4.4.2輸出信號/48

4.5通信指令/48

4.5.1Open——通信啟動指令/49

4.5.2Print——輸出字符串指令/50

4.5.3Input——從指定的文件中接收數(shù)據(jù)，接收的數(shù)值為ASCII碼/51

4.5.4OnComGoSub指令/51

4.5.5ComOn/ComOff/ComStop/51

4.6運(yùn)算指令/52

4.6.1位置數(shù)據(jù)運(yùn)算（乘法）/52

4.6.2位置數(shù)據(jù)運(yùn)算（加法）/52

4.7多任務(wù)處理/53

4.7.1多任務(wù)定義/53

4.7.2設(shè)置多程序任務(wù)的方法/53

4.7.3各任務(wù)區(qū)內(nèi)的工作狀態(tài)/54

4.7.4多任務(wù)應(yīng)用案例/55

第5章輸入輸出信號的功能與設(shè)置／57

5.1輸入輸出信號的分類/57

5.2專用輸入輸出信號詳解/57

5.2.1專用輸入輸出信號一覽表/57

5.2.2專用輸入信號詳解/60

5.2.3專用輸出信號詳解/70

5.3使用外部信號選擇程序的方法/81

5.3.1先選擇程序再啟動/81

5.3.2“選擇程序號”與“啟動”信號同時生效/83

第6章機(jī)器人與PLC的聯(lián)合運(yùn)行／85

6.1機(jī)器人控制器的型號分類/85

6.2獨(dú)立型機(jī)器人控制器與通用PLC的連接與編程/86

6.2.1獨(dú)立型機(jī)器人控制器與通用PLC的連接/86

6.2.2機(jī)器人一側(cè)專用輸入輸出功能的設(shè)置/88

6.2.3編程樣例——操作面板功能的編程應(yīng)用/88

6.3機(jī)器人Q型控制器的應(yīng)用/89

6.3.1連接/90

6.3.2參數(shù)設(shè)置/90

6.3.3CPU共有內(nèi)存與輸入輸出信號的對應(yīng)/93

6.3.4編程樣例/93

第7章觸摸屏在機(jī)器人上的應(yīng)用／96

7.1概述/96

7.2GOT與機(jī)器人控制器的連接及通信參數(shù)設(shè)置/96

7.2.1GOT與機(jī)器人控制器的連接/96

7.2.2GOT機(jī)種選擇/96

7.2.3GOT一側(cè)通信參數(shù)設(shè)置/96

7.2.4機(jī)器人一側(cè)通信參數(shù)的設(shè)置/98

7.3輸入輸出信號畫面制作/99

7.3.1GOT器件與機(jī)器人I/O地址的對應(yīng)關(guān)系/99

7.3.2“輸入輸出點(diǎn)”器件制作方法/101

7.4程序號的設(shè)置與顯示/102

7.4.1程序號的選擇設(shè)置/102

7.4.2程序號輸出/103

7.5速度倍率的設(shè)置和顯示/104

7.5.1速度倍率的設(shè)置/104

7.5.2速度倍率輸出/104

7.6機(jī)器人工作狀態(tài)讀出及顯示/106

7.7JOG畫面制作/107

第8章視覺系統(tǒng)的應(yīng)用／109

8.1概述/109

8.2前期準(zhǔn)備及通信設(shè)置/109

8.2.1基本設(shè)備配置及連接/109

8.2.2通信設(shè)置/110

8.3工具坐標(biāo)系原點(diǎn)的設(shè)置/112

8.3.1操作方法/112

8.3.2求TOOL坐標(biāo)系原點(diǎn)的程序TLXY/112

8.4坐標(biāo)系標(biāo)定/113

8.4.1前期準(zhǔn)備/113

8.4.2坐標(biāo)系標(biāo)定步驟/113

8.5視覺傳感器程序制作/114

8.6視覺傳感器與機(jī)器人的通信/114

8.7調(diào)試程序/115

8.8動作確認(rèn)/116

8.9與視覺功能相關(guān)的指令/116

8.10視覺功能相關(guān)的指令詳細(xì)說明/117

8.10.1NVOpen(Networkvisionsensorlineopen)/117

8.10.2NVClose——關(guān)斷視覺傳感器通信線路指令/118

8.10.3NVLoad——加載程序指令/119

8.10.4NVPst——啟動視覺程序獲取信息指令/120

8.10.5NVIn——讀取信息指令/123

8.10.6NVRun——視覺程序啟動指令/124

8.10.7NVTrg——請求拍照指令/124

8.10.8P_NvS1～P_NvS8——位置型變量/125

8.10.9M_NvNum——狀態(tài)變量（存儲視覺傳感器檢測到的工件數(shù)量的狀態(tài)變量）/126

8.10.10M_NvOpen——狀態(tài)變量（存儲視覺傳感器的連接狀態(tài)的狀態(tài)變量）/126

8.10.11M_NvS1～M_NvS8——視覺傳感器的識別數(shù)據(jù)的數(shù)值型變量/127

8.10.12EBRead(EasyBuilderRead)——讀數(shù)據(jù)指令（康奈斯專用）/128

8.11應(yīng)用案例/130

8.11.1案例1：抓取-放置工件/130

8.11.2案例2/133

第9章視覺追蹤／137

9.1概述/137

9.1.1什么是追蹤功能/137

9.1.2一般應(yīng)用案例/137

9.1.3追蹤功能技術(shù)術(shù)語和縮寫/138

9.1.4可構(gòu)成的追蹤應(yīng)用系統(tǒng)/138

9.2硬件系統(tǒng)構(gòu)成/139

9.2.1傳送帶追蹤用部件構(gòu)成/139

9.2.2視覺追蹤系統(tǒng)部件構(gòu)成/139

9.2.3傳送帶追蹤系統(tǒng)構(gòu)成案例/140

9.2.4視覺追蹤系統(tǒng)構(gòu)成案例/141

9.3技術(shù)規(guī)格/142

9.4追蹤工作流程/142

9.5設(shè)備連接/143

9.5.1設(shè)備連接/143

9.5.2抗干擾措施/145

9.5.3與光電開關(guān)的連接/145

9.6參數(shù)的定義及設(shè)置/146

9.7追蹤程序結(jié)構(gòu)/147

9.7.1傳送帶追蹤程序結(jié)構(gòu)/147

9.7.2視覺追蹤程序結(jié)構(gòu)/147

9.8A程序——傳送帶運(yùn)動量與機(jī)器人移動量關(guān)系的標(biāo)定/148

9.8.1示教單元運(yùn)行A程序的操作流程/148

9.8.2設(shè)置及操作/149

9.8.3確認(rèn)A程序執(zhí)行結(jié)果/151

9.8.4多傳送帶場合/151

9.8.5A程序流程圖/151

9.8.6實(shí)用A程序/151

9.9B程序——視覺坐標(biāo)與機(jī)器人坐標(biāo)關(guān)系的標(biāo)定/152

9.9.1示教單元的操作/152

9.9.2現(xiàn)場操作流程/153

9.9.3操作確認(rèn)/154

9.9.4實(shí)用B程序/155

9.9.52D標(biāo)定操作/156

9.10C程序——抓取點(diǎn)標(biāo)定/156

9.10.1用于傳送帶追蹤的程序/156

9.10.2用于視覺追蹤的C程序/158

9.111#程序——自動運(yùn)行程序/162

9.11.1示教/162

9.11.2設(shè)置調(diào)節(jié)變量/162

9.11.31#程序流程圖/164

9.11.4實(shí)用1#程序/168

9.12CM1程序——追蹤數(shù)據(jù)寫入程序/175

9.12.1用于傳送帶追蹤的程序/175

9.12.2用于視覺追蹤的CM1程序/176

9.13自動運(yùn)行操作流程/182

9.14追蹤功能指令及狀態(tài)變量/183

9.14.1追蹤功能指令及狀態(tài)變量一覽/183

9.14.2追蹤功能指令說明/184

9.15故障排除/188

9.15.1報警號在9000～9900的故障/188

9.15.2其他報警/189

9.15.3改善樣例/189

9.15.4調(diào)試故障及排除/190

9.16參數(shù)匯總/193

9.17傳送帶光電開關(guān)追蹤程序匯總/194

9.17.1A程序/194

9.17.2C程序/195

9.17.31#程序/196

9.17.4CM1程序/203

9.18視覺追蹤程序匯總/204

9.18.1A程序/204

9.18.2B程序/204

9.18.3C程序/205

9.18.41#程序/207

9.18.5CM1程序/214

第10章機(jī)器人在儀表檢測項(xiàng)目中的應(yīng)用／219

10.1項(xiàng)目綜述/219

10.2解決方案/219

10.2.1硬件配置/220

10.2.2輸入輸出點(diǎn)分配/220

10.3編程/222

10.3.1總流程/222

10.3.2初始化程序流程/223

10.3.3上料流程/224

10.3.4卸料工步流程/226

10.3.5不良品處理程序/228

10.3.6不良品在1#工位的處理流程(31TOX)/230

10.3.7主程序子程序匯總表/233

10.4結(jié)語/236

第11章機(jī)器人在同步噴漆項(xiàng)目中的應(yīng)用／237

11.1項(xiàng)目綜述/237

11.2解決方案/237

11.2.1硬件配置/238

11.2.2輸入輸出點(diǎn)分配/238

11.3編程/239

11.3.1編程規(guī)劃/239

11.3.2伺服電機(jī)的運(yùn)動曲線/239

11.3.3主要檢測信號的功能/240

11.3.4PLC相關(guān)程序/241

11.3.5機(jī)器人動作程序/241

11.4結(jié)語/243

第12章機(jī)器人在研磨拋光項(xiàng)目中的應(yīng)用／244

12.1項(xiàng)目綜述/244

12.2解決方案/244

12.2.1硬件配置/244

12.2.2應(yīng)對客戶要求的解決方案/245

12.3機(jī)器人工作程序編制及要求/246

12.3.1工作流程圖/247

12.3.2子程序匯總表/247

12.3.3拋光主程序/248

12.3.4初始化子程序/248

12.3.5電流判斷子程序/249

12.3.6背面拋光子程序/249

12.3.7長邊A拋光子程序/250

12.3.8圓弧倒角子程序/251

12.3.9空間過渡子程序/252

12.4結(jié)語/253

第13章RTToolBox2軟件的使用／254

13.1RT軟件的基本功能/254

13.1.1RT軟件的功能概述/254

13.1.2RT軟件的功能一覽/254

13.2程序的編制調(diào)試管理/255

13.2.1編制程序/255

13.2.2程序的管理/262

13.2.3樣條曲線的編制和保存/263

13.2.4程序的調(diào)試/264

13.3參數(shù)設(shè)置/266

13.3.1使用參數(shù)一覽表/266

13.3.2按功能分類設(shè)置參數(shù)/267

13.4機(jī)器人工作狀態(tài)監(jiān)視/269

13.4.1動作監(jiān)視/269

13.4.2信號監(jiān)視/271

13.4.3運(yùn)行監(jiān)視/272

13.5維護(hù)/273

13.5.1原點(diǎn)設(shè)置/273

13.5.2初始化/276

13.5.3維修信息預(yù)報/276

13.5.4位置恢復(fù)支持功能/277

13.5.5TOOL長度自動計算/277

13.5.6伺服監(jiān)視/277

13.5.7密碼設(shè)定/278

13.5.8文件管理/278

13.5.92D視覺校準(zhǔn)/278

13.6備份/280

13.7模擬運(yùn)行/280

13.7.1選擇模擬工作模式/280

13.7.2自動運(yùn)行/281

13.7.3程序的調(diào)試運(yùn)行/282

13.7.4運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)視/282

13.7.5直接指令/283

13.7.6JOG操作功能/283

13.83D監(jiān)視/283

13.8.1機(jī)器人顯示選項(xiàng)/284

13.8.2布局/284

13.8.3抓手的設(shè)計/285

參考文獻(xiàn)／288