退休后，早年體力不錯(cuò)，熱衷于做精細(xì)木工?，F(xiàn)在喜歡坐在桌子上做一些電子的東西，特別是單片機(jī)的生產(chǎn)和應(yīng)用 單片機(jī)集硬件制作、電子電路、邏輯編程于一體，做起來有意思，體力活少，腦力活多，非常適合我這個(gè)接近阿爾茨海默病的大腦 現(xiàn)在我將向你介紹制造智能汽車的整個(gè)過程 下面這個(gè)是我在美國舊貨店選了幾次才花0.3美元買的遙控車 我打算用它的外殼做我的車殼其實(shí)我一直想做機(jī)器人，但是機(jī)器人的零件很貴，加工要求高，所以我想改玩智能車 大多數(shù)智能汽車在跟蹤模式下表現(xiàn)良好。迷宮白線畫在地下，用幾對(duì)紅外光電池發(fā)射和接收管獲得汽車是否偏離白線，然后微控制汽車左右輪的不同轉(zhuǎn)速進(jìn)行糾偏。我覺得在家里無盡的盡頭玩白線真的很無聊。另一方面，紅外線無法反射黑色物體，使得除了沿線行走之外沒有其他的玩法，有點(diǎn)單調(diào)，所以我打算用超聲波發(fā)射分量來測(cè)量。 做了一個(gè)初步的決定之后，我才想起來美國的舊貨店里經(jīng)常有很多按重量出售的遙控車。先買兩輛，看能不能當(dāng)車身用:這是我在舊貨店買的兩輛車，每輛0.30美元。紫色的有12英寸，藍(lán)色的有10英寸，都很大 我以為兒子小時(shí)候，擁有一輛無線遙控汽車是每個(gè)少年的夢(mèng)想，但是價(jià)格卻是五六百元甚至上千。由于經(jīng)濟(jì)能力，我當(dāng)時(shí)不愿意給他買 但是最后這兩輛車都沒有達(dá)到我的要求。我卸下幾個(gè)輪子備用。淘寶想賣半個(gè)4元，值得 我又要去舊貨店買了一輛圓形的車，很愜意，只有七寸長。小巧可愛:這車也是三毛錢，上面有兩個(gè)發(fā)光二極管，但是顏色略舊 打開一看，原來是偽四驅(qū)。每側(cè)的前輪和后輪由同一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。前輪和后輪通過變速減速器向同一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。沒有像上面兩部分那樣的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，而是兩個(gè)電機(jī)通過不同的速比原地轉(zhuǎn)動(dòng)或旋轉(zhuǎn)。 上蓋掀開，可以看到有三個(gè)5號(hào)電的電池盒，還有一個(gè)白色的蓋子蓋著 我鋸下電池盒，放入兩節(jié)鎳氫電池，串聯(lián)后可以有7.2伏，電量充足 與鎳鎘電池相比，它的記憶效果很低，鎳氫電池每節(jié)10元的價(jià)格相對(duì)合適 玩車一定要用電池。因?yàn)閮蓚€(gè)馬達(dá)消耗的是凌厲的動(dòng)力，用筆打電玩幾分鐘就報(bào)銷了，太貴了 所以我首先在頂蓋的末端做了一個(gè)小充電板 這是我自己獨(dú)創(chuàng)的脈沖充電電路和電路板零件排列。它使用一個(gè)雙比較器和一個(gè)電壓調(diào)節(jié)器來獲得額定充電電壓，大約是電池電壓的1.2倍，即大約8.6伏 有兩個(gè)LED，充電時(shí)紅色LED會(huì)閃爍，充電后紅燈熄滅，綠色LED一直亮著 設(shè)計(jì)好線路后，先在通用板上做一些測(cè)試和調(diào)整 這條線很理想 充電也很快很滿?？春芏嚯娐穲D，但是當(dāng)它們密集地打包在一起時(shí)，并不占用太多空間 調(diào)試沒問題后，我根據(jù)機(jī)蓋后面空位置的大小做了一個(gè)正式的充電板 圖下方有三條白線的插座是外接12V電源。插座有一個(gè)開關(guān)。充電器的插頭插上后，會(huì)切斷汽車控制部分的電源。只有拔掉充電插頭才能工作 上面的6核扦是用來連接電腦的，所以在調(diào)整和修改程序的時(shí)候，不需要取出芯片，直接把電腦和USB編程器連接就可以了，可以省去很多麻煩 至此，小車上蓋完成。上蓋配有一個(gè)充電插座、兩節(jié)電池及其充電電路，以及一個(gè)與電腦相連的6芯插座 接下來，我們必須考慮底盤的生產(chǎn) 機(jī)箱上有前后左右四個(gè)比較大的超聲波探測(cè)器，還有一個(gè)帶幾個(gè)小車的單片機(jī)控制系統(tǒng)，其中空肯定是不夠的，為了有合適的空安裝空間，需要把機(jī)蓋舉高 我用電線看到兩塊這樣形狀的板，然后用熱風(fēng)槍熱彎拼接，最后把底盤套起來，尺寸很一致。最后，在連接環(huán)上噴涂黑色油漆這是在吻合檢查時(shí)拍攝的照片，當(dāng)時(shí)沒有涂油漆 原來的膠柱因?yàn)楦叨仍黾硬粔蚋?，我就把六角銅柱擰成了機(jī)械螺絲 檢查滿意后，我被噴上了黑漆 我辛辛苦苦做了底盤，試了試電機(jī)，發(fā)現(xiàn)很吵，屋里的人聽到一定很煩。與其最后被禁止，不如重啟爐子，換一個(gè)噪音小的電機(jī) 所以，上面說的功夫是白練的 這兩部汽車是在香港深水？鴨寮街的一間收音機(jī)店購買的。每張50港幣，有點(diǎn)痛。這是一款全金屬精密齒輪減速電機(jī)，可以直接低速驅(qū)動(dòng)，物有所值 使用前，對(duì)驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行了測(cè)試。集成模塊L2920用于同時(shí)調(diào)節(jié)兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。右側(cè)通用板的下半部分是充電電路，直接作為電機(jī)的電源 我切換到電機(jī)，只聽到甜甜的嗡嗡聲，不會(huì)再吵了 但是下一個(gè)項(xiàng)目是自己做底盤 我用一塊4毫米厚的橡膠板加工成與頂蓋匹配的底盤形狀，在六個(gè)銅柱的安裝孔上劃線打孔，安裝了兩個(gè)低噪音電機(jī)和一個(gè)萬向輪。這種萬向輪非常靈活，使兩輪車保持平衡 同時(shí)，我還安裝了前后左右四個(gè)超聲波測(cè)距模塊 我用一塊4毫米厚的橡膠板加工成與頂蓋匹配的底盤形狀，在六個(gè)銅柱的安裝孔上劃線打孔，安裝了兩個(gè)低噪音電機(jī)和一個(gè)萬向輪。這種萬向輪非常靈活，使兩輪車保持平衡 同時(shí)，我還安裝了前后左右四個(gè)超聲波測(cè)距模塊 注意圖中右中間紅色邊框的插座。這是雙通雙面插座。四根電機(jī)引線插入插座后，另一側(cè)的插座可以接受另一個(gè)插頭。這種方式使得多根電線穿過某個(gè)隔間非常方便 這是我從一個(gè)日本樂器上取下的東西，剛剛派上用場(chǎng) 輪盤是我從藍(lán)車上拆下來的，鉸1 mm后與電機(jī)軸緊密連接。 這是面板和底板的接線圖 在圖中底盤螺絲孔的左側(cè)，我做了一些尼龍材質(zhì)的方柱，中間的圓孔正好可以插入面殼上的銅柱，這樣在試運(yùn)行的時(shí)候就可以通過將銅柱插入尼龍柱來固定面殼，不用一直擰螺絲。 根據(jù)實(shí)際應(yīng)用，計(jì)劃使用通用穿孔板安裝電路，然后在電路板上設(shè)置每個(gè)插座的位置，然后安裝其他部件 我為所有超聲波測(cè)距模塊做了自己的支架，并安裝了四芯連接器與主板連接 這個(gè)模塊是淘寶現(xiàn)成的，下一個(gè)7塊錢的就是主控板的設(shè)計(jì)和焊接 焊接前，根據(jù)每個(gè)連接器的位置，用AutoCAD等軟件在計(jì)算機(jī)上排列具體的電路 這是個(gè)好習(xí)慣，對(duì)調(diào)試和以后的維護(hù)很有幫助 用電腦做這種圖，只要簡單的用一個(gè)鏡像命令，就可以復(fù)制反向圖。通過對(duì)比正負(fù)圖，焊接部件非常方便 這是根據(jù)事先安排好的圖紙焊接后的情況(稱為線內(nèi)布置) 右前視圖頂部的兩個(gè)白色雙線插座是減速電機(jī)的輸出端 左上角一個(gè)黑色的14針大插座用來連接四位數(shù)數(shù)碼管 下面的白色五線插座用來連接四個(gè)按鈕，右邊的六線插座連接到頂蓋上美國Atmel公司的標(biāo)準(zhǔn)ISP(在線程序員)插座 可以用USB編程器連接電腦進(jìn)行實(shí)時(shí)編程 這是車頂部分和底盤部分的連接，在小車的左側(cè)，合上蓋子后，可以看到所有可以固定的電線都用尼龍搭扣扣緊，如紅色圓圈所示 我通過拆卸許多日本打印機(jī)和儀器學(xué)會(huì)了這一點(diǎn) 對(duì)日本人來說，整齊地用尼龍搭扣一個(gè)接一個(gè)地系緊電線是一個(gè)好習(xí)慣 當(dāng)然，這種尼龍搭扣也是從機(jī)器上拆下來收集的。這是手推車的右側(cè)。有一個(gè)四位數(shù)碼管，根據(jù)需要隨時(shí)顯示小車前后左右與周圍環(huán)境的距離或前后瞬時(shí)速度。下面還有四個(gè)按鈕，用于在調(diào)試過程中選擇不同的工作模式或給出不同的命令 如起停、原地旋轉(zhuǎn)、前進(jìn)后退等。 在正式操作中，只要按一個(gè)鍵啟動(dòng)，就可以按照指定的程序做各種動(dòng)作 整個(gè)程序分為超聲波檢測(cè)數(shù)據(jù)采集部分、按鍵響應(yīng)部分、四位數(shù)碼管顯示部分和電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分四個(gè)基本部分。這些部分需要編寫相關(guān)的代碼，一步一步的調(diào)試，需要花費(fèi)大量的時(shí)間和精力，當(dāng)然也收獲了很多經(jīng)驗(yàn) 寫動(dòng)作就更有挑戰(zhàn)性了，涉及到很多算法，比如計(jì)算實(shí)時(shí)速度，按照什么頻率采樣很優(yōu)雅，如何完成汽車的平行停車，或者Y型轉(zhuǎn)彎，或者大轉(zhuǎn)彎，小轉(zhuǎn)彎或者原地旋轉(zhuǎn)180度，如何保證正好是180度，如何模仿掃地機(jī)器人自動(dòng)繞房行走，智能走迷宮等等。每一項(xiàng)都可以寫成一個(gè)長代碼，這才是有趣的點(diǎn)。 當(dāng)你的想法和想法成為成功的例子時(shí)，你的內(nèi)心自然充滿了喜悅 在接下來的視頻中，我只是做了初步的嘗試，寫了一個(gè)簡單的動(dòng)作程序 我只用了一個(gè)前置測(cè)距組件。當(dāng)汽車靠近前面的障礙物時(shí)，它會(huì)自動(dòng)停下來，后退一步，然后旋轉(zhuǎn)180度逃跑 數(shù)碼管前后左右交替顯示距離。有趣的是，我一揮手，它迅速轉(zhuǎn)身，像小兔子一樣逃走了，反應(yīng)非常迅速 請(qǐng)享用