公元前632年晉國大軍進(jìn)軍曹國，借口是曹共公當(dāng)年偷窺重耳洗澡，曹國剛剛投靠楚國楚軍必然來救，曹國就是在今天的山東菏澤和曹縣還有定陶一帶，因為打曹國要經(jīng)過衛(wèi)國，而衛(wèi)國也是楚國的小弟，于是狐偃故意派太監(jiān)勃鞬去衛(wèi)國借道打曹國，果然衛(wèi)成公中計羞辱了勃鞬一頓趕了出來，于是晉軍群情激憤要討伐衛(wèi)國，春秋第一名將先軫閃亮登場，先軫掛帥第一站攻打衛(wèi)國當(dāng)年拒絕重耳入城的五鹿城

先軫派魏犨率軍換上衛(wèi)軍的衣服，趁衛(wèi)軍主帥公子休出城對陣晉軍的時候，偷襲守城衛(wèi)軍進(jìn)入五鹿城，然后出城前后夾擊衛(wèi)軍，魏犨趁亂槍挑公子休，晉軍零傷亡占領(lǐng)了五鹿，然后先軫進(jìn)軍衛(wèi)國國都楚丘但圍而不打，衛(wèi)成公多次要求投降都被晉文公斷然拒絕，先軫已經(jīng)布好了埋伏等待楚軍來救圍點打援，而楚國接到了衛(wèi)國求援后決定分兵二路，成得臣繼續(xù)圍攻宋國國都睢陽，楚成王親自率軍援救衛(wèi)國，

而此時齊國和秦國也派出了軍隊趕來協(xié)助晉軍抗楚，楚成王走到半路感覺不對，現(xiàn)在秦齊二個大國也派軍隊來了情況不妙，于是楚軍半路撤退回國了，而先軫率晉軍繼續(xù)進(jìn)軍曹國一定要惹怒楚國，而衛(wèi)國就先派齊軍把守，先軫很快就率領(lǐng)晉軍占領(lǐng)了曹國都城定陶，然后故意說要把曹國和衛(wèi)國的地盤分給宋國，這次終于徹底激怒了在宋國圍攻睢陽的楚軍主帥成得臣，可楚成王卻要他撤軍。