CANoe是Vector公司推出的一款集總線仿真、測(cè)試、分析和診斷等功能為一體的圖形化開(kāi)發(fā)環(huán)境。

1.關(guān)于Vector公司

1988年4月，Vector公司在德國(guó)成立。1992年，公司推出了CAN總線分析工具CANalyzer，很快獲得成功。1996年，在CANalyzer的基礎(chǔ)上增加總線仿真功能，公司開(kāi)發(fā)出第一版CANoe，迅速贏得了市場(chǎng)的青睞。

在隨后的二十多年間，CANoe功能不斷增加，目前已發(fā)展為多總線支持工具。支持包括CAN、LIN、FlexRay、MOST、Ethernet、AFDX、ARINC429和SAEJ1708，以及基于CAN總線的協(xié)議的SAEJ1939、SAEJ1587、ISO11783、NMEA2000、ARINC825、CANAaerospace和CANopen等。

在過(guò)去的三十年間，Vector已經(jīng)成為汽車行業(yè)整車廠和供應(yīng)商進(jìn)行嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的合作伙伴，為汽車和相關(guān)行業(yè)的制造商提供專業(yè)的研發(fā)工具、嵌入式軟件和技術(shù)服務(wù)。

2. CANoe簡(jiǎn)介

CANoe是Vector公司推出的一款總線開(kāi)發(fā)環(huán)境，全稱為CAN open environment，主要為汽車CAN總線的開(kāi)發(fā)、仿真、測(cè)試和分析而設(shè)計(jì)，支持總線網(wǎng)絡(luò)開(kāi)發(fā)從需求分析到系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的整個(gè)開(kāi)發(fā)過(guò)程。

CANoe軟件采用一個(gè)正在劃行的獨(dú)木舟作為圖標(biāo)。如圖1所示。

圖1 CANoe圖標(biāo)

3.CANoe在ECU開(kāi)發(fā)中的作用

CANoe在ECU項(xiàng)目開(kāi)發(fā)中的作用，根據(jù)車載ECU項(xiàng)目的開(kāi)發(fā)進(jìn)度可以分為以下三個(gè)階段。

（1）全仿真網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)

在開(kāi)發(fā)的初期階段，CANoe可以用于建立仿真模型，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行ECU的功能評(píng)估，這樣就可以盡早的發(fā)現(xiàn)并解決問(wèn)題。CANoe主要是針對(duì)具有數(shù)據(jù)定義的報(bào)文進(jìn)行事件處理，也就是借助CAPL語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的行為。CAPL語(yǔ)言是專門(mén)為CANoe設(shè)計(jì)的一種類似于C的語(yǔ)言，利用它可以對(duì)報(bào)文的接收、系統(tǒng)變量\環(huán)境變量的改變、錯(cuò)誤的出現(xiàn)等事件進(jìn)行處理。另外在這個(gè)階段，可以利用所設(shè)計(jì)的完整網(wǎng)絡(luò)仿真系統(tǒng)進(jìn)行離線的仿真，檢查各個(gè)節(jié)點(diǎn)功能的完整性及整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的合理性。下圖2所有節(jié)點(diǎn)均為仿真節(jié)點(diǎn)。

圖2 全仿真網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)

（2）真實(shí)節(jié)點(diǎn)和部分仿真節(jié)點(diǎn)共存

初期階段結(jié)束后，用戶能得到整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的系統(tǒng)功能模型。接下來(lái)，用戶可以將自己開(kāi)發(fā)的真實(shí)ECU節(jié)點(diǎn)替換仿真系統(tǒng)中對(duì)應(yīng)的仿真節(jié)點(diǎn)，利用總線接口和CANoe剩余的節(jié)點(diǎn)相連接，測(cè)試自己節(jié)點(diǎn)的功能，如通信、糾錯(cuò)等。這樣，每個(gè)供應(yīng)商可以并行開(kāi)發(fā)，不受其他節(jié)點(diǎn)的影響。圖3為真實(shí)節(jié)點(diǎn)和部分仿真節(jié)點(diǎn)共存的網(wǎng)絡(luò)示意圖，部分節(jié)點(diǎn)已被真實(shí)節(jié)點(diǎn)替換。

圖3 真實(shí)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)和部分仿真節(jié)點(diǎn)共存

（3）全真實(shí)節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)在開(kāi)發(fā)的最后階段，所有ECU的真實(shí)節(jié)點(diǎn)被逐一地連接到總線系統(tǒng)中，此前的仿真節(jié)點(diǎn)會(huì)逐一從總線上斷開(kāi)。開(kāi)發(fā)者可以在真實(shí)節(jié)點(diǎn)的條件下，驗(yàn)證總線的負(fù)載情況和其他的設(shè)計(jì)要求是否滿足。在這個(gè)階段，CANoe主要充當(dāng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)分析、測(cè)試和診斷的工具。圖4為全真實(shí)節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)示意圖，所有節(jié)點(diǎn)已經(jīng)被真實(shí)節(jié)點(diǎn)替換。

圖4 全真實(shí)節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)

以上為大家介紹了CANoe起源、商標(biāo)以及在ECU開(kāi)發(fā)中的作用，通過(guò)這些，您是否對(duì)CANoe有個(gè)大概的了解了呢？

作者：玫瑰柒