無論您是深度跟蹤硬件的新手還是經(jīng)驗(yàn)豐富的專業(yè)人士，在眾多英特爾RealSense產(chǎn)品中找到適合您項(xiàng)目的設(shè)備可能仍然很有挑戰(zhàn)性。

在這篇博文中，英特爾介紹了真實(shí)深度相機(jī)D415、D435和D435i，以及真實(shí)跟蹤相機(jī)T265。以下是英偉網(wǎng)的具體安排:

首先，深度有什么用？追溯是什么意思？對(duì)于深度相機(jī)，該相機(jī)不僅可以感知場(chǎng)景的2D細(xì)節(jié)，還可以計(jì)算每個(gè)像素與相機(jī)之間的距離。D400系列之類的立體相機(jī)，可以通過兩個(gè)傳感器拍攝兩幅圖像，比較視點(diǎn)略有不同的圖像。對(duì)于兩幅圖像中的同一點(diǎn)，它們之間的偏移量可用于確定特定深度。

當(dāng)您有這樣的深度圖像時(shí)，您可以將它們用于一系列不同的目的。三維掃描是一種流行的應(yīng)用，其他包括骨骼和手勢(shì)跟蹤、測(cè)量、三維體積捕捉、虛擬現(xiàn)實(shí)和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、機(jī)器人和無人機(jī)等。

另一方面，對(duì)于跟蹤攝像機(jī)，我們說的是可以跟蹤自己位置的攝像機(jī)。雖然深度相機(jī)可以用來跟蹤相機(jī)前的人和物體，但跟蹤相機(jī)可以高精度地跟蹤任何附著在其上的物體，如增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)平視儀、無人機(jī)或機(jī)器人。

1.英特爾實(shí)感相機(jī)詳情

從深度相機(jī)開始，我們來看看不同Intel reality型號(hào)的相似之處。物理上，三個(gè)深度相機(jī)具有相同的尺寸(毫米以內(nèi))。它們都使用同一個(gè)視覺處理器，通過USB 3提供RGB-D數(shù)據(jù)。此外，它們具有相同的最大深度分辨率1280×720。具體參數(shù)請(qǐng)參考帖子底部的對(duì)比圖。

1.1 D415和D435

兩種型號(hào)主要有兩個(gè)區(qū)別:視野和快門類型。D435i除了增加了慣性測(cè)量單元(IMU)外，其他各方面都與D435相同。所以對(duì)于所有其他功能，可以假設(shè)和D435一樣。

1.2視野

英特爾真實(shí)深度相機(jī)D415的視場(chǎng)約為65度；而D435更寬，85度左右。這對(duì)相機(jī)的性能意味著什么？因?yàn)镈435的視野比較大，你會(huì)發(fā)現(xiàn)在看圖像的某些部分時(shí)顆粒度更小。

以下是兩個(gè)深度相機(jī)的比較:

上圖中的小方框是大小相同的區(qū)域，但您可以發(fā)現(xiàn)英特爾實(shí)感相機(jī)D415的每英寸像素更高，這意味著對(duì)于任何給定區(qū)域的相似性，它的精度都高于英特爾實(shí)感相機(jī)D435。在相同的分辨率下，D415每度像素更多，因?yàn)樗讵M窄的視野中具有相同的像素?cái)?shù)量。雖然在某些情況下這并不重要，但當(dāng)準(zhǔn)確性是首要考慮因素時(shí)，D415可以提供更好、更準(zhǔn)確的掃描。總之D415的精度是D435的兩倍以上。

1.3快門類型

第二，英特爾Real Sense Camera D415使用的是滾動(dòng)快門，而D435是全局快門。卷簾式快門相機(jī)通過快速左右或上下掃描來記錄場(chǎng)景中的所有像素。這通常發(fā)生在幾個(gè)幀的過程中，但是數(shù)據(jù)將被保存為單個(gè)幀。

簡(jiǎn)單的滾動(dòng)快門動(dòng)畫:每個(gè)方塊都是一個(gè)像素，黃色表示捕捉到的像素。

全球快門相機(jī)的操作方式不同。因?yàn)樗麄兛梢栽谝粠瑑?nèi)拍攝整個(gè)場(chǎng)景，所以他們可以同時(shí)捕捉每個(gè)像素。

簡(jiǎn)單的全局快門動(dòng)畫

在實(shí)踐中，由于卷簾式快門相機(jī)捕捉圖像的時(shí)間段略有不同，因此當(dāng)場(chǎng)景中的一些對(duì)象快速移動(dòng)時(shí)，可能會(huì)導(dǎo)致奇怪的圖像偽影。在下圖中，您可以看到螺旋槳葉片扭曲，因?yàn)楫?dāng)成像傳感器到達(dá)圖像的不同部分時(shí)，螺旋槳略有移動(dòng)。

快速運(yùn)動(dòng)物體拍攝中的卷簾式快門偽影

對(duì)于英特爾Reality Camera D435來說，更寬的視野更適合機(jī)器人、無人機(jī)導(dǎo)航等用例。更大的視野可以提供更多的時(shí)間對(duì)障礙物做出反應(yīng)。如果您想在捕捉高速運(yùn)動(dòng)時(shí)防止深度圖像模糊，全局快門可以提供更好的性能。

2.英特爾實(shí)感模塊的差異

這兩款深度相機(jī)的另一個(gè)不同之處在于，D415基于英特爾Real Sense D415模塊。這意味著成像儀、發(fā)射器和RGB都位于同一個(gè)計(jì)算板或加強(qiáng)板上，這使得校準(zhǔn)更加容易。

英特爾實(shí)感相機(jī)D435基于英特爾實(shí)感相機(jī)D430模塊，帶有一個(gè)額外但獨(dú)立的RGB相機(jī)。深度算法基于傳感器的精確放置，因此深度相機(jī)和RGB相機(jī)之間的校準(zhǔn)如果不固定在同一加強(qiáng)筋上可能會(huì)有問題。但是上一代相機(jī)的用戶表達(dá)了靈活選擇RGB傳感器的愿望，于是英特爾提供了D435。盡管這款相機(jī)在準(zhǔn)確校準(zhǔn)顏色和深度數(shù)據(jù)方面面臨更大的挑戰(zhàn)，但仍有可能成功完成任務(wù)。

2.1成像儀差異和精度

Intel Real Sense D415使用200萬像素的成像儀，而D435使用100萬像素的成像儀。

2.2“最小Z”差異

接下來，我們可以比較一下“Min Z”(深度相機(jī)到拍攝對(duì)象的距離)。與深度相機(jī)D415相比，D435在任何給定范圍內(nèi)的深度噪聲都更高(>:2x)，在相同分辨率下最小工作距離更小(約0.5x)，這意味著您可以更靠近相機(jī)。比如在848×480分辨率下，D415的Min Z約為29 cm，D435的Min Z約為17 cm。

3.深度相機(jī)的完整比較

深度相機(jī)D415在一系列用例中可以提供更好的性能。D435最適合需要大視野的應(yīng)用。下面是具體的規(guī)格對(duì)比圖，然后你可以去Intel RealSense官網(wǎng)了解產(chǎn)品的更多信息。

4.深度相機(jī)D435i和跟蹤相機(jī)T265

如前所述，D435i幾乎與D435相同，但增加了慣性測(cè)量單元組件。IMU可以幫助測(cè)量設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，并與深度數(shù)據(jù)同步。這意味著對(duì)于手持3D掃描應(yīng)用，當(dāng)用戶在空中圍繞人或物體移動(dòng)時(shí)，連續(xù)的深度幀可以匹配相機(jī)運(yùn)動(dòng)，從而提高掃描質(zhì)量。

T265還包含IMU，但它在空中的位置由兩個(gè)魚眼攝像頭和英特爾的專有算法跟蹤。T265不是深度相機(jī)，不提供深度數(shù)據(jù)。但可以搭配D400系列相機(jī)，可以用于需要高精度跟蹤和高質(zhì)量深度數(shù)據(jù)的用例。

你可以用D435i為SLAM運(yùn)行類似的算法。雖然算法必須在連接到D435i的主機(jī)設(shè)備上運(yùn)行，但T265算法可以在攝像機(jī)本身上運(yùn)行。對(duì)于某些應(yīng)用，這足以帶來所需的精度。如果跟蹤精度很重要，或者預(yù)計(jì)攝像頭移動(dòng)很大，那么T265將是最好的解決方案。

欲了解更多信息，請(qǐng)?jiān)L問深度相機(jī)D435i和跟蹤相機(jī)T265的相應(yīng)頁(yè)面。

5.最后一個(gè)想法

對(duì)于上面提到的所有相機(jī)，無論你選擇哪一款，因?yàn)槎际鞘褂猛粋€(gè)開源的Intel RealSense SDK 2.0，所以你可以輕松編寫兼容的代碼，讓你以后可以切換到其他設(shè)備，甚至包括未來的相機(jī)和其他新設(shè)備。這意味著，無論您今天選擇哪種英特爾RealSense設(shè)備，您開發(fā)的一切都仍然可以支持未來的產(chǎn)品。