飛馬座智能航測/遙感系統(tǒng)F300是最新一代基于RTK/PPK融合定位的高性能多源數(shù)據(jù)采集平臺。該型號除了支持多種傳感器外，還內(nèi)置RTK和PPK，標(biāo)配飛馬無人機(jī)專用基站。延續(xù)飛馬座易于使用的特點，內(nèi)置RTK/PPK和飛馬座基站都可以由無人機(jī)乘務(wù)員設(shè)置和操作，并可以隨時激活和切換。此外，結(jié)合無人機(jī)巴特勒高精度定位、融合、解算等核心技術(shù)，空，實現(xiàn)無人機(jī)無地面控制點、控制點少等高精度作戰(zhàn)模式。它是一種簡單易用、測繪水平精度高的一體化無人機(jī)系統(tǒng)。

1.集成RTK/PPK高精度解決方案

F300集成RTK/PPK高精度解決方案，首先保留了PPK數(shù)據(jù)采集，保證在任何地形條件下都有基本的高精度定位數(shù)據(jù)，滿足F300在山區(qū)等復(fù)雜地區(qū)的作業(yè)要求。

其次，增加飛馬座無人機(jī)基站模塊，可以在觀測靜態(tài)數(shù)據(jù)的同時向地面電臺發(fā)送RTK修正，從而實現(xiàn)與數(shù)據(jù)傳輸鏈路共享一個電臺的最簡單結(jié)構(gòu)。

再次，無人機(jī)管家完全支持新增的硬件和使用模式。飛馬座基站和各種使用模式，只需通過無人機(jī)管家UI即可完成所有設(shè)置和操作，還支持PPK和RTK融合解決方案和最終免圖像控制應(yīng)用。

1.1、系統(tǒng)組成

F300一體化RTK/PPK高精度解決方案在無人機(jī)系統(tǒng)基礎(chǔ)上增加飛馬座無人機(jī)基站模塊，其系統(tǒng)鏈路圖如下:

數(shù)據(jù)協(xié)議A: RTCM 2.3，RTCM3.0，RTCM3.2，CRM，CRM+；

數(shù)據(jù)協(xié)議B:重新打包的RTCM2.3，RTCM3.0，RTCM3.2，CRM，CRM+；

數(shù)據(jù)協(xié)議c: nmea-0183

從上圖可以看出，飛馬無人機(jī)基站可以實現(xiàn)GPS原始數(shù)據(jù)采集、單基站RTK、CORS網(wǎng)RTK、點采集等功能，并可以搭建4G卡提供上網(wǎng)功能。

飛馬無人機(jī)基站通過WIFI與無人機(jī)管家連接，管家可以設(shè)置和操作基站的所有功能，下載和刪除基站的數(shù)據(jù)，無人機(jī)管家可以通過基站訪問網(wǎng)絡(luò)。

最后的RTK鏈路是從基站通過WIFI連接到無人機(jī)管家所在的計算機(jī)，然后通過飛馬地面電臺與F300通信。

1.2.操作模式1.2.1。單基站RTK+PPK模式

該模式通過輸入已知點實現(xiàn)RTK模式，同時記錄靜態(tài)GPS觀測數(shù)據(jù)。下圖是無人機(jī)管家的操作界面。

此外，在管家功能中，還提供了各種經(jīng)緯度格式轉(zhuǎn)換、天線垂直高度計算器等。，最大程度上方便了用戶。

1.2.2，CORS+PPK模式

該模式通過輸入CORS賬號實現(xiàn)CORS入網(wǎng)和RTK模式，同時記錄靜態(tài)GPS觀測數(shù)據(jù)。下圖是無人機(jī)管家的操作界面。

1.2.3.PPK模式

這種模式只記錄靜態(tài)GPS觀測數(shù)據(jù)，支持F300和F200。下圖是無人機(jī)管家的操作界面和基站在使用過程中的狀態(tài)。

1.3、其他輔助功能

除上述功能外，無人機(jī)管家還提供基于飛馬基站的點獲取功能(單點測量；CORS測量)、基站數(shù)據(jù)下載等功能，這些點可以記錄為已知點供后續(xù)使用。

此外，在智能飛行中，新增了基站狀態(tài)顯示，便于在飛行過程中監(jiān)控基站狀態(tài)。

上界面RTK指示狀態(tài):綠色:固定方案；紅色:浮點解；灰色:單點

1.4、數(shù)據(jù)處理

F300集成RTK/PPK高精度解決方案，可采集數(shù)據(jù)，通過智能圖轉(zhuǎn)換原始數(shù)據(jù)格式，解決RTK/PPK融合，輸出軌跡和差分POS，解決固定速率。

獲得差分POS后，根據(jù)無圖像控制模式，在智能拼圖中按一鍵空三即可獲得最終結(jié)果。

2.應(yīng)用案例

2017年8月測試獲得的一組實驗數(shù)據(jù)顯示，飛行高度約為300米，地面分辨率約為4厘米。由以下步驟加工而成，

(1)利用F300系統(tǒng)和飛馬無人機(jī)基站采集數(shù)據(jù)，在智能圖模塊中對基站數(shù)據(jù)和機(jī)載數(shù)據(jù)進(jìn)行RTK/PPK融合差分解計算，得到差分pos數(shù)據(jù)；

(2)利用差分POS數(shù)據(jù)在拼圖中創(chuàng)建新項目，利用PPK模式空三種算法對數(shù)據(jù)進(jìn)行定向；

(3)導(dǎo)入測量區(qū)域的控制點文件，完成打孔工作，將所有控制點設(shè)置為檢查點；

(4)利用PPK+控制點的空算法重新計算方位，得到精度報告。

身份

高級的（deluxe的簡寫）

鏑

阿爾及利亞

一流的

0.027

0.010

0.129

A10

0.058

0.018

0.055

A11

0.023

0.012

0.080

A12

0.025

0.024

0.074

A13

0.064

0.043

0.081

A14

0.075

0.076

0.119

A15

0.009

0.131

0.006

A16

0.012

0.061

0.014

A17

0.015

0.007

-0.016

A18

0.050

-0.015

0.121

A19

0.002

-0.024

0.089

Asia2realm亞洲2號服務(wù)器

0.045

0.055

0.080

A32

0.057

-0.018

0.054

A33

0.012

0.023

0.125

A34

0.035

0.017

0.029

A4號

0.028

0.060

0.025

A8

0.012

0.073

0.155

A9

0.011

0.021

0.157