坐標(biāo)系包括:

1.基本坐標(biāo)系

2.世界坐標(biāo)系

3.工具坐標(biāo)系

4.工作對(duì)象坐標(biāo)系

工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式包括直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、球面坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)和平面關(guān)節(jié)。

1)笛卡爾坐標(biāo)/笛卡爾坐標(biāo)/臺(tái)式(3P)這個(gè)機(jī)器人由三個(gè)線性關(guān)節(jié)組成，用于確定末端機(jī)械手的位置，通常還有附加的道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定末端機(jī)械手的姿態(tài)。該機(jī)器人在X、Y、Z軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的，運(yùn)動(dòng)方程可以獨(dú)立處理，方程是線性的，易于計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)；兩端都可以支撐。對(duì)于給定的結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度，其剛度最高:精度和位置分辨率不隨工作場(chǎng)所變化，容易達(dá)到高精度。但其作用范圍小，武器收縮和伸展方向相反，妨礙其工作。而且占地面積大，移動(dòng)速度慢，密封性能差。

2)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人(R3P)使用兩個(gè)平面關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，然后添加一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的姿態(tài)。該機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，工作范圍可以擴(kuò)大，計(jì)算簡(jiǎn)單；直線部分可由液壓驅(qū)動(dòng)，可輸出大功率；可以延伸到空腔機(jī)內(nèi)。然而，它的手臂所能到達(dá)的空房間是有限的，它不能到達(dá)靠近柱子或靠近地面的空房間。線性驅(qū)動(dòng)器難以密封和防塵。后臂工作時(shí)，臂的后端會(huì)碰到工作范圍內(nèi)的其他物體。

3)球坐標(biāo)(2RP)16-球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系統(tǒng)，用一個(gè)平面關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的位置，再用一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，靠近中心支架的工作范圍大。兩個(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置易于密封，覆蓋工作空間大空。但坐標(biāo)復(fù)雜，難以控制，直線驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封和死區(qū)問題。

4)關(guān)節(jié)坐標(biāo)/擬人(3R)關(guān)節(jié)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人中最常見的結(jié)構(gòu)，因?yàn)樗嘘P(guān)節(jié)都是旋轉(zhuǎn)的，類似于人類的手臂。

5)平面關(guān)節(jié)機(jī)器人可以看作關(guān)節(jié)坐標(biāo)機(jī)器人的特例，只有平行的肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸共面。