青梅竹馬出自李白《長干行》之一：“郎騎竹馬來，繞床弄青梅。同居長干里 ，兩小無嫌猜?！毙稳菽信畠和g兩小無猜的情狀。也借指自幼親密玩耍且陪伴長大的青年男女。

唐代大詩人李白有一首五言古詩《長干行》描寫一位女子，思夫心切，愿從住地長干（今南京中華門外）跋涉數百里遠路，到長風沙迎接丈夫。詩的開頭回憶他們從小在一起親昵的嬉戲：“郎騎竹馬來，繞床弄青梅，同居長干里，兩小無嫌猜。”后來，用“青梅竹馬”和“兩小無猜”來表明天真、純潔的感情長遠深厚，也可以把“青梅竹馬、兩小無猜”放在一起使用，意思不變。

后人以青梅竹馬稱呼自幼一直陪伴長大的男女，尤其指之后長大后戀愛或結婚的人，至于從小相伴一起長大的同性朋友則稱為“總角之交。當然，即便長大分道揚鑣，也可以稱為“青梅竹馬”，比如，令狐沖岳師妹互稱竹馬青梅。