近年來，工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的人們對(duì)諧波減速器非常熟悉。這些年來，機(jī)器人的這個(gè)核心部件，有時(shí)只是一只小手，由于其核心技術(shù)長期被國外品牌壟斷，已經(jīng)占據(jù)了機(jī)器人總成本的30%左右。成本在所有核心組件中所占的比例最高。但長期以來，國產(chǎn)減速器的發(fā)展一直極其薄弱，減速器被稱為國產(chǎn)機(jī)器人發(fā)展中的“釘子戶”和“難題”。

諧波減速器的三大部件

據(jù)了解，目前全球能批量生產(chǎn)機(jī)器人諧波減速器的公司只有三家，分別是負(fù)責(zé)歐洲、中東和近東、非洲和南美銷售的德國諧波傳動(dòng)股份有限公司；美國諧波傳動(dòng)有限公司負(fù)責(zé)北美的銷售；其余全球市場(chǎng)由日本諧波傳動(dòng)系統(tǒng)公司出售，其中，美國的哈默那科已完全由日本的哈默那科控制，而德國的哈默那科也由日本諧波傳動(dòng)系統(tǒng)公司控制30%。

因此，世界上幾乎所有工業(yè)機(jī)器人的主要諧波減速器都由日本諧波傳動(dòng)系統(tǒng)公司控制

早在1961年，中國就成立了北京輸電研究所，研究諧波輸電，并取得了一定的成果。后來，以項(xiàng)目負(fù)責(zé)人李可梅為首的6位主要科研人員分別成立了以北京中集柯美諧波傳動(dòng)有限公司和北京諧波傳動(dòng)技術(shù)為代表的諧波傳動(dòng)公司，先后研制出各種類型的諧波齒輪傳動(dòng)裝置。

諧波減速器操作

目前我國諧波減速器的制造能力僅相當(dāng)于日本七八十年代的水平。國內(nèi)諧波傳動(dòng)行業(yè)存在的主要問題是精度和精度保持能力差、承載能力差、噪音大、生產(chǎn)設(shè)備落后、產(chǎn)品種類少、企業(yè)規(guī)模小、R&D人員和投資不足。

國產(chǎn)減速器的“壽命”約束一直是國內(nèi)許多機(jī)器人制造商和系統(tǒng)集成商對(duì)國產(chǎn)諧波減速器望而卻步的技術(shù)瓶頸。由于機(jī)器人成本高，相應(yīng)核心部件的使用壽命自然成為應(yīng)用企業(yè)關(guān)注的焦點(diǎn)。

機(jī)器人減速器的壽命有兩層含義，一是減速器磨損時(shí)的實(shí)際壽命，二是指精度壽命，即諧波減速器連續(xù)工作多少小時(shí)后，精度會(huì)有誤差。世界上諧波減速器的合格檢驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)是工作6000小時(shí)才合格。