本節(jié)要點(diǎn)

理解RAPID語(yǔ)言程序結(jié)構(gòu)

熟悉程序編輯器的使用

確定如何創(chuàng)建模塊和例程

要點(diǎn)分析

RAPID語(yǔ)言程序結(jié)構(gòu)

ABB機(jī)器人編程語(yǔ)言稱為RAPID語(yǔ)言，主要功能如下圖所示。

RAPID語(yǔ)言功能

ABB機(jī)器人程序包含3個(gè)等級(jí)：任務(wù)、模塊、例行程序，其結(jié)構(gòu)如下圖所示，其中系統(tǒng)模塊預(yù)定了程序系統(tǒng)數(shù)據(jù)，一般不做編輯。通常用戶程序分布于不同的模塊中，在不同的模塊中編寫對(duì)應(yīng)的例行程序和中斷程序。主程序（main）為程序執(zhí)行的入口，有且僅有一個(gè)，通常通過(guò)執(zhí)行main程序調(diào)用其他子程序，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的相應(yīng)功能。

RAPID 語(yǔ)言結(jié)構(gòu)

模塊操作界面

模塊操作界面用于對(duì)任務(wù)模塊進(jìn)行創(chuàng)建、編輯、刪除等操作，如下圖所示。

模塊操作界面

各菜單項(xiàng)含義見(jiàn)下表。

模塊操作界面各菜單項(xiàng)含義

例行程序操作界面

例行程序操作界面用于對(duì)例行程序進(jìn)行創(chuàng)建、編輯、刪除等操作，如下圖所示。

例行程序操作界面

各菜單項(xiàng)含義見(jiàn)下表。

例行程序操作界面各項(xiàng)菜單項(xiàng)含義

程序編輯器菜單

程序編輯器菜單中的編輯項(xiàng)主要用于對(duì)程序進(jìn)行修改，如復(fù)制、剪切、粘貼等操作，如下圖所示。

程序編輯器菜單

程序編輯器菜單各菜單項(xiàng)含義見(jiàn)下表。

程序編輯器菜單各菜單項(xiàng)含義

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