1.xy軸移動停止，z軸停止在ONCE檢測位置，并且開啟true 空。
2.通過激光進(jìn)行一次性檢測(有無吸嘴)。
3.Z軸移動到與吸嘴交換高度，吸嘴交換動作完成。
4.延遲50毫秒。
5.Z軸向上移動到滑板移動高度
6.滑板打開，開啟傳感器打開，延時100ms，真空關(guān)閉，吹氣開啟(20ms后吹氣停止)。
7.Z軸移動到一次檢測(噴嘴模型)位置
8.滑板關(guān)閉，打開傳感器關(guān)閉，
9.激光一次探測(噴嘴模型)
10.z軸移動到一次檢測(吸嘴安裝)位置
11.激光一次檢測(安裝吸嘴)
12.z軸移動到XY軸移動高度
13.xy軸開始移動到吸入位置
更換前一次檢查(是否有吸嘴)，更換后一次檢查兩次，一次檢查吸嘴型號，一次檢查吸嘴安裝。
噴嘴返回動作的詳細(xì)說明；
1.xy軸移動到停止位置，而z軸移動到ONCE檢測(是否有吸嘴)。同時，θ軸以一定角度預(yù)加載，滑板打開傳感器。
2.激光一次檢測(有無吸嘴)
3.Z軸移動到掃描檢測位置(噴嘴角度)
4.激光掃描檢測(噴嘴角度)
5.Z軸返回到吸嘴角度(從上一步計算的角度)
6.z軸滑板高度運動
7.滑板關(guān)閉，打開傳感器關(guān)閉，關(guān)閉傳感器打開
8.吹氣開啟延遲20毫秒
9.Z軸高度變化移動延遲為50毫秒
10.z軸移動到一次檢測的高度(有無吸嘴)
11.通過激光檢測進(jìn)行一次檢測(是否有吸嘴)
12.z軸移動到XY移動高度。
13.停止吹氣。
(祝好運)
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