1初始化參數(shù)

接線前初始化參數(shù)。

控制卡上:選擇控制方式；明確PID參數(shù)；控制卡上電時(shí)關(guān)閉默認(rèn)使能信號；保存此狀態(tài)，以確保控制卡再次通電時(shí)處于此狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上:設(shè)置控制模式；設(shè)置啟用由外部控制；編碼器信號輸出的傳動比；設(shè)置控制信號和電機(jī)速度之間的比例關(guān)系。一般來說，建議伺服工作中的最大設(shè)計(jì)速度對應(yīng)9V的控制電壓。

2布線

關(guān)閉控制卡的電源，并連接控制卡和伺服系統(tǒng)之間的信號線。下列線路必須連接:控制卡模擬輸出線、使能信號線、伺服輸出編碼器信號線。檢查接線沒有錯誤后，伺服電機(jī)和控制卡(和PC)通電。此時(shí)，電機(jī)不應(yīng)該移動，在外力作用下很容易轉(zhuǎn)動。如果沒有，檢查啟用信號的設(shè)置和接線。用外力旋轉(zhuǎn)電機(jī)，檢查控制卡是否能正確檢測電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。

3嘗試方向

對于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果將是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服啟動信號。這就是伺服要低速旋轉(zhuǎn)，就是傳說中的“零漂”。

一般控制卡上都有抑制零點(diǎn)漂移的指令或參數(shù)。使用該指令或參數(shù)，查看電機(jī)的速度和方向是否可由該指令(參數(shù))控制。

如果無法控制，檢查控制模式的模擬接線和參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出一個正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給定一個負(fù)數(shù)，電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減少。

如果電機(jī)負(fù)載且行程受限，請勿使用此方法。測試不要給太大電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。

4抑制零點(diǎn)漂移

在閉環(huán)控制過程中，零點(diǎn)漂移的存在會對控制效果產(chǎn)生一定的影響，最好加以抑制。用控制卡或伺服參數(shù)抑制零點(diǎn)漂移，并仔細(xì)調(diào)整使電機(jī)轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零點(diǎn)漂移本身具有一定的隨機(jī)性，所以不需要要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零。

5建立閉環(huán)控制

伺服使能信號再次通過控制卡被釋放，并且較小的比例增益被輸入到控制卡上。至于什么更小，只能憑感覺來判斷。如果不放心，輸入控制卡允許的最小值。打開控制卡和伺服的使能信號。此時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠大致按照運(yùn)動指令動作了。

6調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

微調(diào)控制參數(shù)保證電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動是必須的工作，但是這部分工作比較有經(jīng)驗(yàn)，這里只能省略。